高空智能幕墙安装机器人人机协同控制系统研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The Master Degree of Mechanical Engineering RESEARCH ON MAN-MACHINE COORDINATED CONTROL SYSTE FOR INTELLIGENT AERIAL CURTAIN WALL INSTALLING ROBOT by Yue Jianzhang Supervisor: Prof. Li Tiejun April 2015 This work supported by National Key Technology RD Program of the Ministry of Science and Technology of China, No. 2012BAF07B00   原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表 的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究 工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声 明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有 权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全 文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期： 导 师 签 名： 日期：   摘 要 进入 21 世纪以来，随着建筑施工技术的不断提升和人们对审美要求的不断提高， 大型建筑幕墙开始逐步在大型建筑尤其是地方标志性建筑物中占据了主导地位，越来 越受到人们的青睐，大量的幕墙安装工程为我国建筑业带来了新的发展契机。 由于我国建筑业的整体智能化施工水平较低，高空幕墙的安装大多依赖人工，不 仅劳动强度大、施工效率低，而且危险性高，易出现高空坠落伤亡等各类安全事故。 在国家“十二五”科技支撑计划项目（项目编号：2012BAF07B00）支持下，针对上述 问题，在原有智能化幕墙安装机器人系统的基础上，引入基于阻抗控制的人机协同技 术，开发适合高空幕墙安装作业的机器人控制系统。 通过对国内外建筑幕墙安装施工现状的研究，以及深入工程实地调研，得到了室 外高空作业相对于一般建筑施工的特点。结合高空幕墙板材的大尺寸、大重量等要素， 总结限制我国高层建筑幕墙实现自动化安装的技术难点，并从中提炼出本课题研究的 要点。结合本课题组其他同学研发并制作出来的六自由度高空幕墙安装机器人，对其 进行运动学分析，建立运动学方程，求出了其运动学正解和逆解，应用蒙特卡洛方法 分析了机器人的工作空间，并对机器人进行了轨迹规划。 论文着重对控制系统进行了研究和探讨，使用了一种基于阻抗控制的人机协同安 装策略。利用两个六维力传感器分别采集操作力和幕墙与环境的接触力，使机器人系 统的负载力、人工操作力能与环境接触力有机地匹配起来，提高系统的可靠性和灵活 性。为了克服扶手和末端执行器自重对传感器的影响，还研究了力传感器姿态变化时 的重力补偿算法，推导出了作用在传感器上的任意力变换到固定坐标系的公式。 论文最后在高空智能幕墙安装机器人上对控制系统进行实验，主要包括人机协同 控制时的随动性实验及仿真和工地环境下的抗干扰性实验，验证了将阻抗控制用于幕 墙人机协作安装的可行性与应用价值。 关键词：建筑机器人，人机协同，随动性，阻抗控制 I  ABSTRACT Since 21st Century, with the increasing of construction technology and the continuous improvement of peoples aesthetic requirements, large construction curtain wall gradually occupied the dominant position in large construction especially the local sign buildings. More and more get the favour from people.Lots of curtain wall instal