FANUC机器人和变位机协调工作的仿真策略.PDFVIP

52·焊接设备与材料· 焊接技术 第39卷第5期2010年5月 文章编号：1002埘5X(2010)05-0052-04 FANUC机器人和变位机协调工作的仿真策略 王琛，李亮玉 (天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室，天津300160) 摘要：针对弧焊的特殊性。采用了变住机与机器人的协调运动。由于焊接轨迹是三维空间曲线，开发了针对空间焊缝曲线路径点运算的焊 缝特征坐标系轨迹规划器；采用几何法解决弧焊机嚣人运动学的反解问题；通过运算，得到了各协调的工件目标点坐标敷据．配合路径规 划后的路径姿态教据以及机器人逆运动学计算在SolidWorks下进行协调焊接的仿真。 关键词：机器人；焊缝路径及姿态规划；变位机协调 中圈分类号：TP242：TG43文献标志码：B 机转动与本体的协调过程。 O前言 由于弧焊的特殊性．弧焊机器人系统正由单机器 1 FANUC机器人逆运动学建模 人向机器人柔性加工单元和机器人柔性生产线发展。