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自动控制系统的工程设计方法 6.1 系统固有部分的简化处理 6.2 系统预期频率特性的确定 6.3 校正装置的设计 6.4 自动控制系统的工程设计举例 习题 6.1 系统固有部分的简化处理 设计自动控制系统的一般过程如下： (1) 根据系统的结构和参数， 确定系统固有部分的数学模型（系统方框图）。 (2) 对系统固有部分的方框图进行近似处理与简化， 并在此基础上， 求得系统固有部分的频率特性。 (3) 根据实际系统的使用要求， 确定系统的稳态和动态性能指标； 再根据性能指标的要求， 确定系统的预期频率特性。 (4) 将系统固有部分的频率特性和预期频率特性进行比较， 确定校正装置的结构与 参数。  (5) 通过实验或现场调试对系统的某些部分的结构和参数进行修正， 以满足性能指标的要求。 以上过程如图6 - 1所示。 1. 线性化处理 实际上， 所有的元件和系统都不同程度地存在着非线性性质， 而非线性元件或系统的数学模型的建立和求解都比较困难。 因此， 在满足一定条件的前提下， 常将非线性元件或系统近似看做线性元件或系统， 相应地， 可用线性数