第4课线性三自由度汽车模型对前.pdf

第四章 线性三自由度汽车模型 对前轮角输入的响应 刚体上任意点加速度的确定 极点O，ox’y’z’ 是平移坐标系， oxyz是动坐标，极 点速度U 在动坐标 0 上的投影是V,υ,; 刚体的角速度是 在动坐标上的投影 是p 、q、r 。求刚 体上任意点M(x,y,z) 的加速度 加速度合成 刚体上一点的加速度等于随极点移动时的加速度 及绕极点作定点运动时加速度的几何和 刚体运动方程式 线性三自由度汽车模型对前轮 角输入的响应 • 假设： • 1、汽车车速不变 • 2 、不考虑切向力对轮胎特性的影响 • 3、侧向加速度不大于0.3 －0.4g • 4 、前轮转角不大，不考虑前轮左右的区别 • 5、不考虑非悬架质量的倾角 • 6、不考虑空气动力作用 • 7、侧倾中心与非悬架质心等高，前后一样 • 8、左右对称 线性三自由度汽车模型对前轮 角输入的响应 • 讨论的汽车： • 前面是独立悬架 • 后面是纵置半椭圆板簧 • 车厢侧倾引起：前轮外倾角变化；后轴 发生轴转向；左右侧车轮载荷重新分配 引起滚动阻力不相等而产生绕Z轴的力矩 M 、M 、M 分别是整车、悬挂和非悬挂质量， s u M=M +M 其质心分别是c.g. s和u 。 s u c s c.g. e hg h x o u y Z 一、计算沿Y轴的惯性力 • 因为质心的垂直位移ω=0,绕y轴的转动q=0, 并且x ＝c, y =0,z ＝-h 所以 s s s    asy  p h rc rV • Z =0,x =-e,y =0;w =0,q =0,所以 u u u u u   auy  re  rV 一、计算沿Y轴的惯性力 • 根据牛顿第二定律沿y轴的惯性力： Fy (MS  asy Mu  auy )   (M (  rV ) Mshp )    (M (  rV ) Msh)(因为p ) 二、对Z轴的惯性力矩 • 各微元质量对Z轴的总惯性力矩为 － m(xay yax ) 