常见的复控制系统.ppt

第二章 常见的复杂控制系统 §2.1 串级控制系统 基本原理、结构与性能分析 基本概念和系统结构 串级控制系统(Cascade Cont ro1System)是一种常用的复杂控制系统，它根据系统结构命名。它由两个或两个以上的控制器串联连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值，这类控制系统称为串级控制系统。 主调节器(主控制器)： 根据主参数与给定值的偏差而动作，其输出作为副调节器的给定值的调节器。 副调节器(副控制器)： 其给定值由主调节器的输出决定，并根据副参数与给定值(即主调节器输出)的偏差动作。 串级控制系统的特点 串级控制系统具有很强的克服内扰的能力。 将图2-1简化为图2-2 对于一个定值控制系统，扰动造成的影响应该越小越 好，而定值部分应尽量保持恒定，因此，式（2-2）越接 近0，式（2-3）越接近1 （令 ），则控制系统性能越好。也即用以表征克服干扰能力的式子 的值越大越好。 若采用如图2-3所示单回路控制系统，可以算得 其表征克服干扰能力的式子 （2-5） 一般有： 结论：系统的开环放大倍数越大，稳态误差越小，克服干扰的能力也就越强，副调节器的放大倍数整定得越大，这个优点越显著。 显然 ，所以 串级控制系统具有一定的自适应能力。 能够更精确控制操纵变量的流量。 可实现更灵活的操作方式。 串级控制系统设计及工程应用 串级控制系统主副回路和主副调节器选择 主副回路的选择原则 　当　　　　时表示　　很小，副回路包括的干扰因素越来越少，副回路克服干扰能力强的优点未能充分利用；当　　　　时表明　过大，副回路包括的干扰过多，控制作用不及时；当　　　　时，主副对象之间的动态联系十分紧密，如果在干扰作下，主、副参数任一个先振荡，必将引起另一个也振荡，这样，两个参数互相促进，振荡更加剧烈，这就是所谓的共振效应，显然应力求避免。 串级控制系统主、副被控变量的选择 　 选择原则如下： 根据工艺过程的控制要求选择主被控变量；主被控变量应反映工艺指标。 副被控变量应包含主要扰动，并应包含尽可能多的扰动。 主、副回路的时间常数和时滞应错开，即工作频率错开，以防止共振现象发生。 主、副被控变量之间应有一一对应关系。 主被控变量的选择应使主对象有较大的增益和足够的灵敏度。 应考虑经济性和工艺的合理性。 主、副回路调节器调节规律的选择原则 控制器控制规律的选择应根据控制系统的要求确定。 　主控制器控制规律的选择通常为PID。 　副控制器控制规律的选择通常为P或PI。 串级控制系统主、副控制器正反作用的选择 　应满足负反馈的控制要求。因此，对主环和副环都必须使总开环增益为正。 串级控制系统中副环检测变送环节的非线性。 　串级控制系统中副环检测变送环节的非线性常出现在两种场合：一是副被控变量为流量，采用孔板和差压变送器，未用开方器的场合；二是用阀门定位器的凸轮改变控制阀流量特性的场合。 　在串级控制系统中，副被控变量为流量的使用最广泛。 两步法 　主控制器手动情况下， 　１）整定副控制器参数； 　２）整定好后，主控制器切自动，整定主控制器参数。 一步法 　根据副被控对象的特性，按表2-４设置副控制器参数，然后整定主控制器参数。 应用场合： 　逐步逼近法用于对主、副被控变量都有较高控制指标的场　合，两步法和一步法用于对副被控变量的控制要求不高的场合。 注意问题： 　参数整定时应防止共振现象出现。一旦出现共振，应加大主控制器或副控制器的比例度，使副回路的工作频率与主回路工作频率错开．以消除共振。 　串级控制系统的投运宜先副后主，对副控制器参数整定的结果不应作过多限制，应以快速、准确跟踪主控制器输出为整定参数的目标。 　串级控制系统抗积分饱和 　与单回路控制系统积分饱和现象相似，串级控制系统的积分饱和现象也使控制品质变差，在设计控制系统时，必须防止此现象的发生。 　对于不同仪表，应根据其结构性能，组成不同的抗积分饱和的系统结构。 采用跟踪保持功能实现限制积分饱和现象 　 　当阀门开度(或副控制器输出)达到上限时，逻辑信号送到跟踪保持组件，它保持主控制器输出为当前值；逻辑信号送到切换开关T1，通过切换开关了1，限制主控制器输出不能大于最大值。当有反向随机扰动时，被控变量反向变化，主控制器输出可立即减小，使阀门开度减小，避免了积分饱和现象。反之亦然。在阀门开度(副控制器输出)达到下限时，逻辑信号也使跟踪