基于STM32立体车库控制器研制-机械电子工程专业论文.docxVIP

基于 STM32 的立体车库控制器研制 摘 要 在汽车保有量增长迅速、停车难越发严重的背景下，立体车库因其占地 面积小、空间利用率高、使用方便等优势，被广泛的采用。但是立体车库控 制器的发展比较缓慢，已不能适应立体车库高智能化的使用要求，因此对立 体 车 库 控 制 器 的 研 究 具 有 十 分 重 要 的 现 实 意 义 。 本 文 研 究 的 就 是 基 于 STM32 的立体停车控制器，利用 STM32 的智能化水平高及丰富的外部接 口，实现对立体车库的智能化控制。 首先，提出控制器的总体方案，详细设计了其硬件电路。根据立体车库 的工作要求，确定其外部接口类型，采用模块化的设计方式对电源模块、输 入输出模块、继电器模块、通信模块等进行设计，鉴于通用性方面的考虑， 将控制器设计成为核心板及扩展板两个部分，其中核心板以 STM32 微控制 器为核心，扩展板集成了模块接口。 其次，对立体车库电机的控制算法进行了研究。立体车库三相交流异步 电机是一个强耦合非线性系统，其启动、调速等控制较为复杂，同时对电机 运行的控制效果直接决定了立体车库的工作状态。本文在对自抗扰控制器 （ ADRC ） 的 结 构 组 成 与 基 本 算 法 进 行 深 入 分 析 的基础上 ， 设 计 了 基 于 ADRC 的电机调速系统，利用 Matlab/Simulink 对 ADRC 的快速响应及超调 控制进行了仿真分析。 然后，设计了立体车库控制器的软件程序。通过对立体车库的运行状态 进行分析，确定了控制软件的整体流程，对监控子程序、串口通信程序、 CAN 通信子程序等进行了详细的设计研究，同时对软件抗干扰技术进行分 析设计，包括输入信号的除噪以及程序“跑飞”之后的重装等。 最后，开展控制器的实验测试。验证了控制器硬件电路的可靠性以及软 件控制及相关通信的可行性。 基于 STM32 的立体车库控制器能够满足立体车库高智能化控制的要 求，其丰富的外部接口保证了控制器将来的升级扩展，为立体车库控制方面 的进一步研究奠定了基础。 关键词 立体车库；控制器；软件抗干扰技术；自抗扰控制器 Development of Stereo Garage Controller Based on STM32 Abstract In the background of car ownership is growing rapidly, parking problems become more serious, stereo garage for its safety, good stability and high economic advantages, has been widely used. But the development of controller is relatively slow, can not meet the dimensional requirements of high intelligence control, so it has great practical significance of the study of stereo garage controller. In this paper, the stereo garage controller based on STM32 is studied. The intelligent control of the stereo garage is realized by using the STM32s high intelligence level and rich external interface. First of all, an overall scheme of the controller is put forward and the hardware circuit is designed in detail. According to the controller work requirements, its external interface types is determined, using modular design method to design the power module, input and output module, relay module, communication module. Considering the size of the circuit board problem, the controller design into two parts of core board and expansion board,