基于Stewart机构的隔振技术研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Mechanical and Electrical Engineering Research on Technology of Vibration Isolation Based on the Stewart Mechanism A Thesis in Mechanical and Electronic Engineering by Yang Xiaolong Advised by Prof. Wu Hongtao Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering Mar, 2014   承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期：   摘 要 随着高分辨率遥感影像在人类社会生活中作用日益突出，以高分辨遥感卫星为代表的高精 度航天器必将成为未来各国的研究热点。高分辨率空间系统需要的“超静意义”力学环境受到 航天器微振动的严重影响。抑制航天器微振动的最重要技术之一是航天器多自由度隔振。 Stewart 机构是一种空间六自由度高精度运动平台，结合 Stewart 机构理论与隔振技术，开展六 自由度隔振技术的研究具有重大战略意义。 为此，本文提出了基于 Stewart 机构的六自由度隔振方案，采用理论建模和仿真分析深入 研究基于 Stewart 机构的隔振技术。论文主要工作和创新点如下： 1. 详细探讨了单自由度被动隔振、主动隔振和主被动联合隔振的设计方案，对三种隔振方 案进行理论建模和特性分析。研究了在不同控制规律下主动力对系统特性的影响，得到绝对位 置反馈和绝对速度反馈能显著提高低频隔振性能的结论。综合被动隔振和主动隔振的特性，提 出了一种可行的具有较大隔振带宽的主被动联合隔振方案，奠定了多自由度隔振的基础。 2. 对单框架控制力矩陀螺在多种工况下的振动特性进行了实验测试，分析了振动的量级和 带宽。设计了控制力矩陀螺六自由度柔性主被动联合隔振平台的一体化结构形式。以柔性虎克 铰和柔性球铰代替传统被动铰链，消除了铰链间的碰撞和摩擦。 3. 研究了以四元数描述三维空间中物体转动的方法，在四维矢量空间中研究隔振平台的正 向运动学，导出了形式上简单、对称的运动学方程——八元二次多项式方程组。构造了快速收 敛的正向求解算法，能快速计算上平台相对下平台的唯一位姿。进行了 1KHz 采样频率的动态 仿真，结果表明在进行四次迭代计算后，计算误差下降至 10-15 量级，验证了该方法的有效性。 4. 详细阐述了以凯恩方法在任务空间中建立隔振平台的多刚体动力学模型的过程，以张量 的乘法运算代替函数求导运算，动力学方程简单规范，编程计算容易。为获得较精确的动力学 计算结果，建立了隔振平台的刚柔耦合仿真计算模型，分析了陀螺群在线振动和姿态振动两种 情况下弹簧等柔性构件的应力动态响应。 5. 根据多刚体动力学模型计算了六自由度隔振平台的固有频率，设计了六自由度被动隔振 带宽，优化了被动隔振器的阻尼系数。设计了六自由度主被动联合隔振控制方案，提出了以下 平台绝对速度反馈的 PID 控制策略，在 ADAMS 和 Matlab 环境下构建控制系统模型，进行联 合仿真计算，验证了控制策略的有效性。 关键词：隔振，Stewart 机构，四元数，凯恩方法，刚柔耦合，PID 控制，联合仿真 i  ABSTRACT As the high-resolution remote sensing image plays an increasingly important role in human social life, the high precision spacecraft, represented by a remote sensing satellite with high resolution will surely become research hotspots in the future. The high-resolution space s