机器人避障问题研究.docVIP

. 研究 D题：机器人避障问题 摘要 本文就机器人避障问题，建立了相应的优化模型。 模型一：关于机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径的问题。首先，根据题意，画出机器人行走的可行区域与危险区域；其次，在证明了具有圆形限定区域的最短路径问题为根据的前提下，可以得出最短路径一定是由直线和圆弧组成，并依此建立了线圆结构，将路径划分为若干个这种线圆结构来求解最短路径通用模型；最后，根据最短路径通用模型，采用穷举法把可能路径的最短路径列举出来，通过比较最终得出各种最短路径的坐标及总路程如下： （1）O→A的最短路程为：471.04 个单位 （2）O→B的最短路程为：853.71 个单位 （3）O→C的最短路程为：1088.20 个单位 （4）O→A→B→C→O的最短路径为：2730.01 个单位 模型二：关于机器人从区域中一点到达另一点的避障最短时间路径的问题。首先，根据题意，找出公共切点，得出转弯时最大圆和最小圆的圆心坐标，确定圆心的变化范围；其次，依据圆心的变化范围，得出转弯半径的变化范围；然后，利用软件编程来求解最短时间路径通用模型；最后，根据最短时间路径通用模型，得出所有结果，通过比较最终得出机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径的总路程和总时间以及行走路径如下： O→A最短时间路径为471.12个单位，最短时间为94.229秒 第一条线段 起始坐标为（0，0） 终