第3章 数字PD控制算法.pptVIP

第3章 数字PID控制算法 内容提要 概述 标准的PID算法 改进的PID算法 数字PID算法应用中的问题 PID参数整定方法 PID算法仿真实例 概述 按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID（ Proportional - Integral - Differential ）调节器 PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式，其调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果用于输出控制。 在计算机进入控制领域后，用计算机实现数字PID算法代替了模拟PID调节器。 概述 PID调节器的优点 ★ 技术成熟 ★ 易被人们熟悉和掌握 ★ 不需要建立数学模型 ★ 控制效果好 概述 PID控制实现的控制方式 ◆ 模拟方式：用电子电路调节器，在调节器中，将被测信号与给定值比较，然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构，改变给进量，达到调节之目的。 ◆ 数字方式：用计算机进行PID运算，将计算结果转换成模拟量，输出去控制执行机构。 模拟PID调节器 模拟PID调节器 数字PID控制 增量式PID控制算法的优点 ★ 增量式算法不需做累加，计算误差和计算精度问题对控制量的计算影响较小；位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累计误