第2节 平面连杆机构.docVIP

- PAGE 179 - 第2章 平面连杆机构 平面连杆机构是由若干构件通过低副联接而成的平面机构，也称平面低副机构。 平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中，其主要优点是：（1）由于运动副是低副，面接触，传力时压强小，磨损较轻，承载能力较高；（2）构件的形状简单，易于加工，构件之间的接触由构件本身的几何约束来保持，故工作可靠；（3）可实现多种运动形式及其转换，满足多种运动规律的要求；（4）利用平面连杆机构中的连杆可满足多种运动轨迹的要求。主要缺点有：（1）由于低副中存在间隙，机构不可避免地存在着运动误差，精度不高，（2）主动构件匀速运动时，从动件通常为变速运动，故存在惯性力，不适用于高速场合。 平面机构常以其组成的构件（杆）数来命名，如由四个构件通过低副联接而成的机构称为四杆机构，而五杆或五杆以上的平面连杆机构称为多杆机构。四个机构是平面连杆机构中最常见的形式，也是多杆机构的基础。 1.1 四杆机构的基本形式及其演化 1.1.1 构件间的运动副均为转动副联接的四杆机构，是四杆机构的基本形式，称为铰链四杆机构，如图1-1所示。由三个活动构件和一个固定构件（即机架）组成。其中，AD杆是机架，与机架相对的杆（BC杆）称为连杆，与机架相联的构件（AB杆和CD杆）称为连架杆，能绕机架作360°回转的连架杆称为曲柄，只能在小 图1-1 于360°范围内摆动的连架杆称为摇杆。 根据两连架杆的运动形式的不同，铰链四杆机构可分为三种基本形式并以其连架杆的名称组合来命名。 （1）曲柄摇杆机构 两连架杆中一个为曲柄另一个为摇杆的四杆机构，称为曲柄摇杆机构。曲柄摇杆机构中，当以 曲柄为原动件时，可将曲柄的匀速转动变为从动件的摆动。如图1-2所示的雷达天线机构，当原动件曲柄1转动时，通过连杆2，使与摇杆3固结的抛物面天线作一定角度的摆动，以调整天线的俯仰角度。图1-3为汽车前窗的刮雨器，当主动曲柄AB回转时，从动摇杆作往复摆动，利用摇杆的延长部分实现刮雨动作。也有以摇杆为主动件，曲柄为从动件的曲柄摇杆机构。图1-4所示的缝纫机的踏板机构，踏板为主动件，当脚蹬踏板时，可将踏板的摆动变为曲柄即缝纫机皮带轮的匀速转动。 图1-2 图1-3 图1-4 （2）双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的四杆机构称为双曲柄机构。通常，主动曲柄作匀速转动时，从动曲柄作同向变速转动，如图1-5所示的惯性筛机构，当曲柄1作匀速转动时，曲柄3作变速转动，通过构件5使筛子6获得加速度，从而将被筛选的材料分离。在双曲柄机构中，若相对的两杆长度分别相等，则称为平行双曲柄机构或平行四边形机构，若两曲柄转向相 图1-5 同且角速度相等，则称为正平行四边形机构 （图1-6a 两曲柄转向相反且角速度不同，则为反平行四边形机构（图1-6b）， 如图1-7a所示的机车车轮联动机构和图1-7b所示的摄影车座斗机构就是正平行四边形机构的实际应用，由于两曲柄作等速同向转动，从而保证了机构的平稳运行。 图1-7c所示的车门启闭机构，是反平行四 图1-6 边机构的一个应用，但AD与BC不平行，因此，两曲柄作不同速反向转动，从而保证两扇门能同时开启或关闭。 另外，对平行双曲柄机构，无论以哪个构件为机架都是双曲柄机构。但若取较短构件作机架，则两曲柄的转动方向始终相同。 图1-7 （3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。图1-8a所示为港口起重机，当CD杆摆动时，连杆CB上悬挂重物的点M在近似水平直线上移动。图1-8b所示的电风扇的摇头机构中，电机装在摇杆4上，铰链A处装有一个与连杆1固结在一起的蜗轮。电机转动时，电机轴上的蜗杆带动蜗轮迫使连杆1绕A点作整周转动， 图 1-8 从而使连架杆2和4作往复摆动，达到风扇摇头的目的。 图1-9a、b所示的飞机起落架及汽车前轮的转向机构等也均为双摇杆机构的实际应用。汽车前轮的转向机构中，两摇杆的长度相等，称为等腰梯形机构，它能使与摇杆固联的两前轮轴转过的角度不同，使车轮转弯时，两前轮的轴线与后轮轴延长线上的某点P交于点，汽车四轮同时以P点为瞬时转动中心，各轮相对地面近似于纯滚动，保证了汽车转弯平稳并减少了轮胎磨损。 图1-9 1.1.2 生产中广泛应用的各种四杆机构，都可认为是从铰链四杆机构演化而来的。下面通过实例介绍四杆机构的演化方法。 1.