基于LMI移动机器人鲁棒控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

沈阳工Hk大学硕士学位论文———————————————————w_—————————一—————————————__———————————w—————————————一—————一。 沈阳工Hk大学硕士学位论文 ———————————————————w_—————————一—————————————__———————————w—————————————一—————一。 摘 簧 如浆将机器人潜{謇是一耱能够护震天类工终能为秘畜效工其，那么入类崔试识窝改 遣{毽器瓣过程中就不麓没有辊器人。移动杌器入罴枫器入家羧中的一个重要分支，也是 进一步扩展机器人戍用领域的重要研究发展方向，因此对移动机器人运动控制问题的研 究，一畿受到普遮关注。 本文针对近年寒在移动机器入运动控裁方褥的热点闭瑟——包含不确定扰动输入的 完整约柬轮式移动机器人的运动控制和干扰抑制问题——进行了深入和细数的研究。该 磅究课题戳中露辩学陡淀孵垂葫纯研变繇飘器人学舞敦实验蜜麓全方位毒主移动掇器大 荇巍被靛镧对象，它愚馥正交轮结}訇组成羽完艇约束移动祝嚣入，也是在平嫒环境下工 作的自主机器人的理想载体。主裳研究结果如下： {．线性纯方法戆繇究：总缝了非线牲控卷4瑾谂与应霆串悲耱解决线犍识阔题戆愚想 和方法。针对移动枫器入控制领域巾一类多输入多输出仿射嚣线性系统，简化了一种基 于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法，并用此算