一种五自由度机械手控制系统的设计与实现-电子与通信工边程专业毕业论文.docxVIP

Abstract scheme of the control system Keywords：five dof manipulator；tangent method；coded signal adapter plate；control system； PLC III 万方数据  目录 目录 摘 要 ．I Abstract ．．．． ．．]!】! 目录 ．IV 第一章绪论 l 1．1论文的研究背景及意义 ．1 1．2国内外研究现状 ．．1 1．3机器人的分类 2 1．3．1按机器人的机械结构来分 一2 1．3．2按机器人的用途来分 一2 1．4本文主要工作内容 一3 1．5论文的组织结构 ．．3 第二章RV-～11C型机械手结构分析 ．5 2．1机械手整体结构 一5 2．2机械手总体结构分析 5 2．3机械手的传动结构 ．．6 2．4各关节编码器信号的产生 ．．8 2．5本章小结 8 第三章机械手位姿的求解 9 3．1位姿求解的目的 9 3．2机械手运动学基础 9 3．2．1位姿坐标系的表示 一9 3．3机械手运动学D—H法介绍 lO 3．3．1 D-H坐标系介绍 ．11 3．3．2建立机械手D-H坐标系 11 3．4机械手D—H法运动学正解 13 3．5切线法求解机械手位姿 17 3．5．1切线法求位姿的方法的提出 17 3．5．2切线法求位姿方法的实现 ．．17 3．5．3切线