一种可模块化组装柔体机器人的柔就性智能模块化结构-精密仪器及机械专业毕业论文.docx

摘要摘要 摘要 摘要 传统刚性机器人为了满足机构硬度、运动精度和负载需求而采用电磁驱动器 和刚性结构设计。与之不同的是，柔体机器人拥有多自由度的运动能力及完全柔 软的躯干。柔性机器人机体采用新型浇铸工艺及柔性材料制作而成，如硅橡胶聚 合物、高分子材料和聚氨酯等。此外，这类柔性材料对化学物质无反应性，可在 极端、复杂环境下依然保持着高度完整性和稳定性，因而，采用这类柔性材料制 作的柔体机器人拥有着较高的灵活性、兼容性和适应能力。大部分的柔体机器人 的驱动器是一种智能驱动模块，模仿某种或一类软体生物的肌肉器官或静水骨骼 系统，一般由智能材料一如形状记忆合金、电介质弹性体、电活性聚合物等一与柔 性材料复合而成；在柔体机器人中，它们不仅仅作为驱动模块，同时也是机器人 的支撑结构即机器人的机体，这种紧凑体型赋予了柔体机器人在复杂环境和狭小 空间下的可操作性和灵活性；此外，柔体机器人在与人类交互过程中有着很高的 安全性，是在家庭和公共场所中理想的服务机器人平台。目前为止，柔体机器人 已被应用于复杂环境下的援助和搜救以及工业生产、医疗领域等。 在过去的几十年里，模块化机器人是一种定义某种基础构件能够通过程序化 组装实现多种形态和功能的刚性机器人的术语。这类机器人的模块化组件拥有独 立的控制单元和标准的通讯接口，即能够独立实现某些单一运动，也能够在程序 化组装的机器人上实现复杂功能。事实上，模块化