爬壁幕墙清洗机器人设计说明书.docVIP

WORD 格式 整理 学习 参考 资料 分享 江西省第二届大学生机械创新设计大赛 暨第三届全国大学生机械创新设计大赛 江西赛区选拔赛 设 计 说 明 书 INSTRUCTION OF DESIGN 作 品 名 称 “小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机 参 赛 队 伍 陈明登 谢信韦 冯江涛 刘连杰 郭晓欢 指 导 老 师 李国臣 吴文通 参 赛 单 位 井 冈 山 大 学 2008年4月1 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc196555081 HYPERLINK \l _Toc196555082 摘要 i HYPERLINK \l _Toc196555083 小蜘蛛幕墙攀爬清洗机设计说明书 PAGEREF _Toc196555083 \h 1 HYPERLINK \l _Toc196555084 作品内容简介 PAGEREF _Toc196555084 \h 1 HYPERLINK \l _Toc196555085 1 研制背景及意义 PAGEREF _Toc196555085 \h 1 HYPERLINK \l _Toc196555086 2 主要功能和性能指标 2 HYPERLINK \l _Toc196555087 3 设计方案 3 HYPERLINK \l _Toc196555088 3.1 机械机构 3 HYPERLINK \l _Toc196555089 3.2 控制机构 3 HYPERLINK \l _Toc196555090 4 理论设计计算 4 HYPERLINK \l _Toc196555091 4.1 真空吸附力计算 4 HYPERLINK \l _Toc196555092 4.2 幕墙清洗机器人附着的力学分析 5 HYPERLINK \l _Toc196555099 5机构设计与工作原理 7 HYPERLINK \l _Toc196555100 5.1攀爬机构 PAGEREF _Toc196555100 \h 8 HYPERLINK \l _Toc196555101 5.2清洗机构 8 HYPERLINK \l _Toc196555101 5.3铰接连杆支撑机构 PAGEREF _Toc196555101 \h 9 HYPERLINK \l _Toc196555101 5.4换气机构 PAGEREF _Toc196555101 \h 9 HYPERLINK \l _Toc196555102 6创新点及应用 10 HYPERLINK \l _Toc196555103 7作品实物工作图 PAGEREF _Toc196555107 \h 11 HYPERLINK \l _Toc196555107 8应用前景 PAGEREF _Toc196555107 \h 13 HYPERLINK \l _Toc196555108 参考文献 PAGEREF _Toc196555108 \h 14 摘 要： “小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机是基于昆虫攀爬动作的仿生原理制作而成。在国内外现有的壁面移动机器人研究成果的基础上，结合高空作业的特点，在对幕墙清洗机器人的共性问题—附着技术、爬行技术、清洗技术进行分析的基础上。模拟昆虫交错攀爬的动作，设计了自攀爬机构，实现了吸附机构、清洗机构和攀爬机构的有机结合。 “小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机主要包括攀爬运动机构、吸附机构、清洗机构和控制系统等四部分组成，机械结构设计中灵活运用了四杆机构、曲柄滑块机构、齿轮机构、离合器和控制机构等，结构丰富，其创新点主要体现在： 1）仿昆虫攀爬动作，采用丝杠传输机构与连杆铰接支架的升降机构，实现清洗设备的腿足式交错移动。 2）仿人工清洗习惯动作，采用曲柄滑块机构，实现玻璃幕墙的往复式擦洗。 3）采用连杆铰接支架的升降控制吸附机构控制阀门的开启与关闭，通过单片机控制，实现机构移动、换气机构与清洗机构的有机结合。 本产品可广泛用于高楼大厦的幕墙清洗，设备结构简单、灵巧便捷，实现了幕墙清洗的自动化，将人类从原始的高强度的高空作业中解脱出来。试验表明，此型清洗机器人清洗效果明显，操作方便，对同类设备的设计有很好的参考价值。 关键词：幕墙清洗 玻璃幕墙 机器人 负压吸附 “小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机设计说明书 设计者：陈明登，谢信韦，冯江涛，刘连杰，郭晓欢 （井冈山大学工学院，江西 吉安 343009） 作品内容简介 “小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机是基于昆虫攀爬动作的仿生原理制作而成。其主要特点是在模拟昆虫交错攀爬动作的基础上，根据高楼幕墙清洗的特点，在对幕