基于petri网的agv系统的plc程序设计-电气工程专业论文.docxVIP

Abstract Abstract 华侨大学硕士学位论文 华侨大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘要 随着现代化物流技术的飞速发展，自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）系统已经在自动化物流系统，汽车制造业等领域得到广泛的应 用，具有自动化程度高、应用灵活和成本低等优点。如何解决AGV系统的可编 程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）程序设计的安全可靠性、 重用和快速开发等问题，仍是业界亟待解决的难题。 本文针对AGV系统中存在的防碰撞和顺序问题进行研究，提出一种基于普 通Petri网的AGV系统的PLC程序设计方法，其主要内容包含下面几个部分： 1．分析AGV系统的硬件组成，给出系统中所有控制元件的Petri网建模方法。 针对本文研究的防碰撞和顺序控制问题，分别提出与之对应的控制硬件Petri网的 建模算法。 2．为了解决AGV系统中车辆之间的碰撞问题，本文提出了AGV系统防碰撞 控制器的设计方法。首先，根据AGV系统区域分布特点，将整个系统划分为直 线排列、分排列、合排列和十字路口排列四种结构。然后，根据四种排列结构 的防碰撞控制规范，依次在系统防碰撞控制硬件Petri网的基础上添加与执行机构 有关的变迁和有向弧，分别给出这四种排列结构的防碰撞控制器的设计方法， 最终得到整