描述系统输入、输出变量以及内部各个变量之间关系的数学.pptVIP

例 利用梅逊公式求系统传递函数。 解：①系统有两个前向通道：P1=G1G2G3，P2=G3G4 ②系统有一个回路：L1=-G2G3H 且与两前向通道均相接触。 ③系统特征式Δ=1-L1=1+G2G3H 两前向通道的余子式Δ1= Δ2=1 ④系统传函 2.4 典型环节的传递函数 任何一个复杂系统其传递函数都可化为如下形式。 我们把其中的每个因子定义为一个典型环节。 一、比例(放大)环节 比例环节方块图 其微分方程为 K为常数，称比例系数或增益。 传递函数为 运算放大器： 电位器： 二、积分环节 微分方程为 传递函数为 积分器 电压的传递函数 先列各元件的微分方程，再分别求拉氏变换，由变换后方程求传递函数，从而导出电网络传函的求法。 用复阻抗法求电网络的传递函数 将R、L、C元件的传递函数作为其复阻抗，应用电路理论可直接求出电网络的传递函数，而不必列写微分方程。 三、理想微分环节 微分方程 传递函数 测速发电机 四、惯性环节 微分方程 传递函数 运算放大器 五、一阶微分环节 微分方程 传递函数 六、振荡环节 微分方程 传递函数 式中: ?——相对阻尼比(无量纲) ?n——无阻尼自然频率 T为振荡环节的时间常数。 例2-13 RLC网络 例2-14 质量-弹簧-阻尼动力系统 例2-15 位置随动系统的传递函数在忽略次要因素的条件下，同样是具有震荡环节的传递函数。 1.由以上三个例题可以看出，完全不同的物理系统却具有相同特征的数学模型，这使得用电网络模拟非电物理系统成为可能。 2.同一传递函数可表示完全不同的物理系统，本门课程主要从数学模型（传递函数）出发研究控制系统的共性，不再指明具体物理系统。 七、二阶微分环节 微分方程 传递函数 二阶微分环节的方框图 典型环节是分析系统的基础，应牢固掌握！ 2.5 控制系统的传递函数 闭环控制系统的典型结构图 R(s)——指令信号，给定量，作用于系统输入端。 N(s)——干扰信号，一般是作用在被控对象上。 C(s)——被控量,输出信号 B(s)——反馈信号 E(s)——误差信号 一、系统开环传递函数 断开系统的主反馈通路。把G1(s)G2(s)H(s)之积称为该系统的开环传递函数。 定义 二、R(s)作用下的闭环传递函数 令N(s) =0，此时C(s)对R(s)的闭环传递函数为 三、N(s)作用下系统的闭环传递函数 令R(s) =0，并把N(s)前移到输入端 四、系统的总输出 根据线性叠加原理，系统的总输出等于各外作用引起的输出的总和. 注意：系统有总的输出C(s)=C1(s)+C2(s)+…，但不能说有总的传递函数，?(s)??1(s)+?2(s)+…。 五、闭环系统的误差传递函数 闭环系统在输入信号和扰动信号的作用下，以误差信号作为输出量时的传递函数为系统误差传递函数。 (1)求φER(s)。设N（s）=0 (1)求φEN(s)。设R（s）=0 根据叠加原理，系统总误差为 由φCR(s)、 φCN(s)、 φER(s)和 φEN(s)表达式可知：同一系统，不同输入和不同输出对应的传递函数具有相同的分母。该分母即系统的特征式Δ。 Δ=0为系统特征方程，亦1+GK(s)=0. 同一系统其特征式唯一。 1.理解传递函数的定义，能够在传递函数和微分方程间相互转换。 2.根据动态结构图会运用等效变换和梅森公式求系统传递函数的方法。 3.熟练记忆典型环节传递函数的标准式。 4.会求与输出相关的传递函数和与误差相关的传递函数。 本章要求 作业 P49 2.3(a)(b)(c)（只用等效变换） 2.4 （用信号流图） 二、对传递函数的说明 1. 传递函数是复数域(s域)中的一个表达式，它与输入形式无关。只适用于线性定常系统。 2. 传递函数分母多项式阶次总是大于或等于分子多项式的阶次，即n≥m。分母多项式的最高阶次为n，称该系统为n阶系统。如n＝1、2，称为一、二阶系统。 3. 传通函数只描述系统输入-输出之间的关系，不涉及内部信息。因此，不同的物理系统完全可能有相同形式的传递函数。 4. 同一系统不同输出信号对不同输入信号之间的传递函数具有相同的分母，所不同的只是分子。把分母多项式称为特征式，记为D(s) 。 5. 传递函数与微分方程具有相通性。 6. 传递函数G(s)的拉氏反变换为该系统的脉冲响应函数g(t)。 7. 传递函数的描述有一定的局限性： a.只能研究单入、单出系统，对于多入、多出系统要用传递矩阵表示； c.只能研究零初始状态的系统特性，对非零初始状态的系统运动特性不能反映。 四、传递函数