第2章2pi控制.pptVIP

2.2 最基本的控制方法 ——PID控制 PID:比例-积分-微分 PID: Proportional-Integrel-DerivativePID控制的原理及结构简单，使用方便； PID控制的历史悠久，产生于20世纪初，先后有机械式、液动式、气动式、电子式等； PID控制的适应面广，生命力强，至今仍为工程应用的主流（＞80％）。 PID控制的结构 比例、积分、微分作用可根据需要进行不同组合 如 P控制、PI控制、PD控制、PID控制。 例：水温调节系统 控制输入：进水口的热水流量与冷水流量之比 受控变量：出水口的水温 控制目标：保持出水温度基本恒定 各种扰动：进水口水温和水压的波动、环境温度变化、用户的用水量变化等 水温反馈控制系统 总的控制思路：若水温偏低，则增大控制输入，即增大热/冷水流量的比值；反之，若水温偏高，则减小控制输入。 水温调节的比例控制作用 若水温偏低，则水温低得越多，就使控制输入增大得越多；反之，若水温偏高，则水温高得越多，就使控制输入减小得越多。 即控制量的大小大致与偏差成比例。 比例控制的特点 比例控制的结构最简单，只有一个比例系数，可以使输出在有扰动的情况下基本恒定。 比例系数的设置应适当，过小会调节作用太弱，系统变化过于缓慢，并产生较大误差；