网络化自动驾驶-车辆改装设计说明书-V1.doc

WORD格式 整理分享 范文范例 参考指导 网络化自动驾驶 系统设计说明书 作者 评审人 日期  修订记录 作者 修订时间 版本号 修改内容 目录 TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc439842960 1 概述 PAGEREF _Toc439842960 \h 3 HYPERLINK \l _Toc439842961 1.1 车辆介绍 PAGEREF _Toc439842961 \h 3 HYPERLINK \l _Toc439842962 1.2 改装示意图 PAGEREF _Toc439842962 \h 3 HYPERLINK \l _Toc439842963 2 车体改装 PAGEREF _Toc439842963 \h 4 HYPERLINK \l _Toc439842964 2.1 具体改装效果。 PAGEREF _Toc439842964 \h 4 HYPERLINK \l _Toc439842965 3 转向改装 PAGEREF _Toc439842965 \h 6 HYPERLINK \l _Toc439842966 4 制动改装 PAGEREF _Toc439842966 \h 8 HYPERLINK \l _Toc439842967 5 油门改装 PAGEREF _Toc439842967 \h 9 HYPERLINK \l _Toc439842968 6 中控改装 PAGEREF _Toc439842968 \h 10 HYPERLINK \l _Toc439842969 7 传感器安装 PAGEREF _Toc439842969 \h 12  概述 车辆介绍 东风风神A60是采用了日产轩逸的平台开发，采用了MR20DE发动机，是东风汽车公司自主研发的一个品牌。车辆平台的选择总的来讲包括机械平台和电子电气平台两个方面，两方面紧密结合，密不可分。具体包括转向系统、制动系统、发动机控制系统、换挡控制系统、信号控制系统、中央处理系统、电源系统、全车网络与布线等内容。 这些内容构成了无人车能够实现自主控制的基础。其性能的好坏、可靠性的高低直接决定了无人车的功能实现和性能情况。目前，国内外的无人车大都在现有成熟车型的基础上进行改装或者整合，这样做可以使无人车建立在成熟汽车的动力性、制动性和操纵稳定性等各项性能之上，无需考虑和研究汽车本身的性能，从而减小研究的难度。 改装示意图 图1、A60改装示意图 以表格表示所有改装点、执行机构、安装数量 表1、 改装说明 改装点 内容 备注说明 数量 车辆 东风A60轿车 自动驾驶 1 底盘改装 转向改装 　 1 油门改装 　 1 制动改装 　 1 紧急制动改装 　 1 挡位改装 　 1 转向灯/刹车灯 　 1 车体改装 后备箱支架 　 1 电源 　 1 电缆束 　 1 自动驾驶状态指示灯 　 1 调试显示器 直连OBU，放在头枕后 2 中控改装 有on/off两个状态量OBU 仅用于调试，在方向盘右侧隐藏处放置 1 摄影头 微视RS1300-黑白单目摄影头 单目：车道线识别双目：障碍物探测 3 摄影头支架 USB接入处理板 1 摄影头同步盒 仅为摄影头供电 1 毫米波雷达 DENSO雷达 障碍物探测 1 毫米波雷达CAN卡 　 1 GPS+INS 司南M600-UI GNSS接收机，科员接收CORS信号 定位 1 工控机 集智达工控机NiceE-6500 　 1 　 电瓶 　 1 　 逆变器 　 1 网络设备 TP-LINK千兆交换机 　 1 无线路由器 　 1 4G无线网卡 工控机连接RSU 1 车体改装 具体改装效果。 图2、A60 外部改装示意图 车辆外部改装位置和效果如图所示。车辆传感器采用视觉和毫米波融合的方案，比较接近于Mobileye的方案，核心是车道线识别。在后备箱中安装相关设备。第一个采用工控机来分别实现OBU的功能， 第二个阶段将用英伟达的K1的板子完成HSU和ICU的功能，具体效果参考下图所示。 OBU本体需要装配1台工控机，1个3G模块，1个GPS主机，1个MEMS惯导均置于后备箱，装配后设备类似上图。为了保证设备安放方便，我们将后备箱的备胎取掉了，我们将工控机使用螺钉铆接在板子上，将GPS也铆接上去。考虑到车辆抖动对于惯导性能的影响，因此我们选择直接将惯导也铆接在底板上。 图3、 A60 后备箱改装后示意图 转向改装 为了实现自主驾驶双驾双控功能，即