柔性变胞机构分析与设计.pdfVIP

第一章绪论 第一章绪论 传统机构学以运动副连接刚性构件为特点，其研究成果极大地促进了科学技 术和工业生产的发展。随着科技进步，人类设计制造的机械设备有的需用于宇宙 空间，有的要在深海作业，有的小到能沿血管爬行，有的又是庞然大物，有的速 度数倍于声速，有的又要作微米级甚至纳米级的微位移，如此等等。这些工作环 境对现代机械提出了苛刻的要求，而刚性机构在上述要求下会暴露出诸如摩擦、 振动、装配等问题。机构是机械产品的核心和载体，新机构的发明和发现以及相 关的理论体系的完善可以使人类设计的机械设备满足更高的要求。自然界中很多 结构都是刚性和柔性兼具的，在需要的地方，大自然使用刚性结构来实现支撑等 作用，如树干、骨骼、牙齿等；在生物体中则依赖柔性结构来实现高效率的能量 转换，如蜜蜂翅膀，图1．1所示的鸟翼、鱼鳍等。借鉴大自然中这些结构的优点， 设计一些柔性的机械结构，可以延长使用寿命和简化制造过程，获得比传统刚性 机构更好的性能。柔性机构Ⅲ就是机构设计中利用柔性构件来降低成本和提高性能 的一种途径。 图1．1生物体的柔性结构 1．1柔性