卡尔曼滤波与组合导航-第1讲(第一章绪论).pptVIP

课程安排 学 时: 32学时 上课时间: 1-11周 考试方式: 平时+笔试 参考书目: 《卡尔曼滤波与组合导航原理》，秦永元 《惯性导航初始对准》，房建成 《GPS动态滤波理论、方法及应用》，房建成 《航天器自主天文导航原理与方法》，房建成 课程的主要内容简介 第一章 绪论 第二章 几种最优估计方法 第三章 卡尔曼滤波原理 第四章 惯性/卫星组合导航系统技术 第五章 最优滤波在惯性/卫星/天文组合导航系统中应用 第六章 惯性导航初始对准技术 第七章 组合导航技术在机载SAR运动补偿中的应用 第一章 绪论 1.1 课程目的意义 1.2 课程的主要内容和范围 1.3 卡尔曼滤波理论的发展和工程应用 1.4 组合导航简介 1.1 课程目的意义 意义：导航技术是航空航天的共性关键基础技术！ 重大需求牵引导航技术与时俱进 重大需求牵引导航技术与时俱进 重大需求牵引导航技术与时俱进 重大需求牵引导航技术与时俱进 1.1 课程目的意义 教学目的： 深入学习和研究导航系统的新理论，新方法和新技术，重点学习组合导航技术以及导航多传感器信息融合技术 学习和掌握组合导航技术的理论基础——最优估计理论和方法（主要是卡尔曼滤波技术） 为学习和研究现代导航理论和导航技术打下基础 1.2 课程的主要内容和范围 1、 为什么要学习组合导航 1、为什么要学习组合导航？ 引导载体从出发点到达目的地的技术和方法 提供载体的导航参数，位置、速度和姿态 天文导航——航海、航天 惯性导航——与惯性器件水平有关 无线电导航——卫星导航 推算导航——速度和航向 地形、景象匹配导航 物理场匹配导航 惯性导航——基本原理 惯性仪表分类 惯性导航——误差特性 惯性导航——特点 惯性导航技术发展历史 无线电导航技术——基本原理 无线电导航技术——卫星导航技术 卫星导航技术——误差特性 卫星导航技术——特点 天文导航——古老而又年轻的导航技术 天文导航是一种利用光学敏感器测得的天体（月球、地球、太阳、其他行星和恒星）信息进行载体位置计算的定位导航方法。 天文导航——基本原理 天文导航——基本原理 天文导航——基本原理 天文导航——基本原理 天文导航——基本原理 天文导航——基本原理 天文导航——基本原理 天文导航——基本原理 推算导航——基本原理 推算导航——特点 各种导航技术各有优缺点； 单一的导航系统已难以满足航空航天的要求； 应用卡尔曼滤波技术，把两种或多种导航系统组合起来，互相取长补短，获得最好的效果。 发展方向是导航多传感器信息融合技术（联邦） 目的是进一步提高精度和可靠性 2、为什么学习卡尔曼滤波？ 1.3 卡尔曼滤波理论的发展和工程应用 一、 几个概念 一、 几个概念 二、 卡尔曼滤波的产生和发展 二、 卡尔曼滤波的产生和发展 二、 卡尔曼滤波的产生和发展 二、 其他滤波技术 1.4 组合导航简介 一、 组合导航技术 二、 组合导航的基本方法 三、 组合导航系统的功能 1.3 组合导航简介 惯性、卫星、天文等各种导航技术各有优缺点； 往往难以满足高精度长时间定位导航的要求； 把两种或多种导航系统组合起来，互相取长补短，不仅提高精度，同时提高可靠性。 组合导航是导航领域的重要发展方向 二、 组合导航系统的功能 三、 组合导航的基本方法 四、为什么采用卡尔曼滤波？ 1.4 卡尔曼滤波理论的发展和工程应用 一、 卡尔曼滤波的产生和发展 二、 卡尔曼滤波的产生和发展 二、 卡尔曼滤波的产生和发展 二、 其他滤波技术 回路反馈法 采用经典的回路控制方法，抑制系统误差，并使各系统间实现性能互补； 最优估计法 采用卡尔曼滤波，从概率统计最优的角度估计出系统误差并消除之。 INS/GPS组合导航系统 连续输出位置、速度、姿态 误差随时间积累 GPS INS KF 精度高 误差不积累 输出不连续 优势互补-?组合导航系统的最佳方案！ 位置、速度、姿态 组合导航 系统功能 协合超越 优势互补 余度功能 充分利用各子系统的导航信息，形成单个子系统不具备的功能和精度 综合利用各子系统信息，取长补短，扩大使用范围 各子系统感测同一信息源，使测量冗余，提高整个系统的可靠性 一、为什么学习组合导航？ 组合导航 系统功能 协合超越