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? 中图分类号：TP242 论文编号：10006ZY1203142 ? ? ? 专业硕士学位论文 ? ? ? 伸缩式管道机器人的 研究与设计 ? ? 作者姓名 曲迪 学科专业 控制工程 指导教师 孙静 讲师 培养院系 自动化科学与电气工程学院 ? ? ? Research and Design of the Telescopic In-pipe Robot ? ? A Dissertation Submitted for the Degree of Master ? ? ? ? Candidate：Qu Di Supervisor：Sun Jing ? ? ? ? School of Automatic Science Electrical Engineering Beihang University, Beijing, China ? ? 中图分类号： TP242 论文编号：10006ZY1203142 ? ? ? 硕 士 学 位 论 文 ? ? ? 伸缩式管道机器人的研究与设计 ? ? ? ? ? ? 作者姓名 曲 迪 申请学位级别 全日制工程硕士 指导教师姓名