第八部分点的一运动与刚体的基本运动.pptVIP

第八章 点的一般运动与刚体的基本运动 第一节 运动分析概述 第二节 描述点的一般运动的方法 第三节 刚体的基本运动 第四节 问题讨论与说明 第一节 运动分析概述 第二节 描述点的一般运动的方法 第三节 刚体的基本运动 第四节 问题讨论与说明 * * * * 一、运动分析的内容 运动分析是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质，提出对物体进行运动分析的一般方法。 1、对于既定的运动，选择合适的参量进行数学描述，即列写运动方程。 2、研究表征运动几何性质的基本物理量，如速度、加速度、角速度与角加速度等。 3、研究运动分解与合成的规律。 二、运动分析的目的、意义 一是作为动力学的基础；二是作为机械设计和各专业专业课基础 三、运动分析的模型及基本形式 （一）运动分析的基本模型 点：不计几何形状和尺寸的理想化物体。 刚体：具有确切的形状和大小，并且在外力作用永不变形的物体。 在研究空间站的轨道运动时，可以将其简化为点去研究。在研究空间站的姿态运动时，必需考虑它的大小及形状，即必需作为具有一定大小和形状的刚体研究。 （二）运动分析基本形式 1、点运动形式 分为直线运动和曲线运动 2、刚体的运动形式 平移：刚体运动中，其上任意直线永远平行于自己的初始位移。（如沿直线运动的活塞B） 定轴转动：刚体运动中，其上或外延伸部分有一直线始终保持不动。（如曲柄OA绕O点连杆AB绕B点的运动） 平面运动：刚体运动中，其上各点到某一固定平面的距离保持不变。（如右图OA、AB、B在OAB平面的运动） 定点转动：刚体运动中，其上始终有一点永远保持不动。（例如，陀螺的运动） 一般运动：刚体最一般的运动。 我们所讨论的是刚体的平移运动、定轴转动、平面运动。 四、运动学与工程运动分析 回目录 一、矢径法 设动点M在空间作曲线运动，任选一固定点O作为参考点，则点M在任一瞬时的位置可用其位置矢量，即O点到点M的矢径确定，即为点的矢量形式的运动方程 其速度为矢径对时间变化率，即 点的加速度为速度对时间的变化率，即 二、直角坐标法 设动点M在空间运动，通过固定点O 建立一直角坐标系，如图，则点M在任一瞬时间的位置可以用它的坐标（x、y、z）唯一确定。在点M 运动时，其坐标是时间t的连续函数，即得到直角坐标法描述点运动的运动方程 其速度为 将速度向三个坐标轴方向分解，得速度的三个分量为 加速度为 加速度在三个坐标轴上的分量为 三、自然法 以动点的轨迹作为曲线坐标来确定点的位置的方法称为自然法。 （一）运动方程 弧坐标随时间变化的函数，即 （二）速度 又因为 所以 即点的速度的大小是弧坐标对时间的一阶导数，方向沿轨迹的切线方向。 （三）加速度 根据加速度定义有 可证明： 加速度表达式中右端第一项表示速度方向不变，仅由于速度大小变化引起的速度变化率。它是加速度沿切线方向的一个分量，称为切向加速度，即 右端第二项表示速度大小不变，仅由于速度方向所改变的速度变化率，它是加速度沿法线方向的一个分量，称为法向加速度，即 所以，全加速度为 例 设动点 M 沿螺旋线 z=2sin4t、y=2cos4t、z=4t 运动。求在任一瞬时的速度、加速度的大小及轨迹的曲率半径。（x、y、z 的单位为 m，时间t的单位为 s） 解： 已知动点 M 的直角坐标形式的运动方程，可求点 M 的速度在各坐标上的投影为 点 M 的速度大小为 点 M 的加速度在各坐标轴上的投影为 点 M 的加速度的大小为 又因为 所以 回目录 一、刚体的平行移动 刚体在运动过程中，如果其体内任一直线始终保持与初始位置平行，这种运动称为平行移动。 如右图，平台在平行双曲柄机构带动下的运动，其体内任一直线始终与原来位置平行。 运动规律 在作平动的刚体上任选两点 A、B，设其矢径分别为rA、rB，得其关系