多自由度机械手虚拟样机设计毕业论文最终版(有删节).docVIP

PAGE PAGE 1 学号 200XXXXXXX 密级________________ XXXXXXXXXX本科毕业论文 多自由度机械手的虚拟样机设计 院（系）名 称：XXXXXXXXXX 专 业 名 称 ：机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名 ：XXX 指 导 教 师 ：XXXX 二○一三年五月 郑 重 声 明 本人呈交的学位论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本学位论文的知识产权归属于培养单位。 本人签名： 日期：  摘要 机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，有长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。 机械手涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多个方面的学科，它代表了机电一体化的最高成就。它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。现今，机械手已经运用到各个领域，特别是在装配作业方面。 本文将设计一台六自由度的机械手，主要对机械手进行结构，重点设计机械手夹持部位和大臂的传动。本次设计的机械手主要是用于教学。 关键词：机械手，结构设计，传动，教学 Abstract Manipulator is the first industrial robots, as well as the first modern robot, there is long time continuous operation, high accuracy and ability to resist bad environment, it can be hard work instead of people to achieve the mechanization and automation of production. Manipulator involving computer science, mechanics, electronics, automatic control, artificial intelligence, and other aspects of the discipline, it represents the highest achievement of electromechanical integration. It is one of the important production industry and the industry and service facilities, is an indispensable automation equipment of the advanced manufacturing technology. Today, the manipulator has been applied to various fields, especially in the case of assembly operations. This paper will design the main structure of the six degrees freedom manipulator, the key design of manipulator clamping part and the big arm drive. The design of the manipulator is mainly used in the teaching. Keywords: mechanical, structural design, transmission, teaching 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc356063185 Abstract PAGEREF _Toc356063185 \h 3 HYPERLINK \l _Toc356063186 目 录 PAGEREF _Toc356063186 \h 4 HYPERLINK \l _Toc356063187 第1章 绪论 PAGEREF _Toc356063187 \h 5 HYPERLINK \l _Toc356063188 1．1机械手概述 PAGEREF _Toc356063188 \h 5 HYPERLINK \l _Toc356063189 1.2机械手的组成和分类 P