5控制临系统校正.pptVIP

又原系统在 处的幅值为： 校正环节需产生-10.6dB的幅值 解方程组得： 5.5 PID控制 PID校正:按偏差的比例、积分和微分进行控制。 PID控制是一个特定的运算规则，它利用被控量与设定量之差来确定输出控制量的大小。 PID控制算法由三部分组成，即： P — 比例运算 (Proportional) I — 积分运算 (Integral) D — 微分运算 (Derivative) 这三种控制运算均以设定值与实际值的偏差e作为输入变量，计算出输出控制量M(s)。 （1）PID调节器的控制规律 ①比例（P）控制器 比例控制只改变系统的增益而不影响相位，它对系统的影响主要反映在系统的稳态误差和稳定性上，增大比例系数可提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但这会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统的不稳定。 xf e o 例：水位调节，见右上图 设：Kp=1, 暂设 X0=0 再假定：e的范围为：-10~100， X的有效范围为0~100，对应阀门的开度0%~100%，而开度又线性对应输入量Qin为0~100 ml/s 下面分两种状态讨论： Qin P 给水 X e Qout H R A.状态1：当使用Qout=10ml/s时， Qin P 给水 X e Qout H R B.状态2：当使用