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多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 固有（主）振型的正交性 n 自由度的振动系统，具有 n 个固有频率和与之对应的 n 阶主振型，且这些主振型之间存在着关于质量矩阵和刚度矩阵的正交性。 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 ———— ———— ———— ———— 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 主振型的正交性：系统两个不同的振型关于质量矩阵是正交的；同时，系统两个不同的振型关于刚度矩阵也是正交的 — — 第i 阶主刚度 第i 阶主质量 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 － － － 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 * 多自由度系统的振动 教学内容 多自由度系统的运动微分方程 无阻尼系统的自由振动 ——确定系统的固有频率与固有振型 方程组的解耦 振型叠加法 多自由度系统的受迫振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 教学内容 系统的固有频率 系统的固有振型 固有振型的正交性 方程组的解耦 振型叠加法 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的振动 / 无阻尼系统的自由振动 系统的质量矩阵 M 是正