机器人多感器数据采集系统.pptVIP

机器人非视觉传感器采集系统 引言 在全自主移动机器人系统中，机器人需要实时地采集未知环境中的信息，以完成避障、定位、导航、环境地图绘制等任务，然后进行路径规划等工作。这些任务必须依靠能实时感知环境信息的传感器系统来完成。 为了在复杂环境中获取更有效的信息， 移动机器人系统往往安装了种类各异的传感器。目前，各种机器人上常用的有视觉、激光、红外、超声等传感器。激光传感器价格昂贵，而且在室内的结构化环境中存在镜面反射的问题。同时，超声波传感器以其性价比高，硬件实现简单等优点，被广泛地应用到机器人感知系统中。由于视觉信息量巨大，将由专门的嵌入式采集电路进行处理。本系统将只对红外、超声、方位等非视觉传感器的信息进行采集和预处理。 系统硬件结构 整个多传感器数据采集系统的结构如图1 所示。 从图中可以看出，系统由DSP 主控制器、超声波环境探测电路、红外传感器数据采集电路、方位传感器数据采集电路和通讯模块等部分组成。 系统的核心为TMS320LF2407A，主要完成对各种传感器的控制，信号的发射与接收，信息融合及与上位机进行通讯等功能。 系统硬件结构 超声波环境探测电路 超声波探测电路主要由超声波多路选通电路和超声波传感器电路等模块组成。 移动机器人在运动中需要实时地了解环境信息，常常根据实际需要将超声传感器均匀或者有重点地布置在机器人四周，从而构成环境探测系统。 在我们自行研制的全自主机器人中，我们采用16棱柱的结构，将超声波传感器均匀分布在机器人的四周。 超声波环境探测电路 超声测距的原理较简单，一般采用渡越时间法，即： d = Ct / 2 其中d为传感器与被测障碍物之间的距离，C为声波在传播介质中的传播速率。声波在空气中的传输速率为： 其中，Ｔ为传播介质的绝对温度。在不要求测距精度很高的情况下，一般可以认为C为常数。渡越时间法主要是测量超声波从发射到返回之间的时间间隔t，即“渡越时间”，然后根据公式计算距离。 超声波环境探测电路 超声测距传感器一般分为通用型超声传感器和宽带型超声传感器。通用型超声传感器只有一个谐振频率，接收和发射传感器是分开工作的，也就是平时所说的收发异体型传感器。宽带型超声传感器由于具有两个谐振点，所以一个传感器可兼作接收与发射传感器，也就是常说的收发同体型传感器。在我们课题组研制的AIM机器人上应用的是通用型超声传感器。 超声传感器的基本特性有：频率特性和指向特性。 超声波环境探测电路 频率特性 超声发射器的频率特性曲线如图所示。图中，f0为超声发射器的中心频率，在f0处超声发射器所产生的声压能级最高，而在中心频率f0两侧，声压能级迅速衰减。也就是说，当超声发射器工作在中心频率f0附近时，超声传感器的有效探测范围大，声波最强；而在其它频率点处时，要么探测的有效范围缩小，要么难以达到超声接收电路所要求的声压强度。因此，要提高超声传感器的工作灵敏度，一定要使用非常接近中心频率f0的驱动交流电压来进行激励。 超声波环境探测电路 指向特性 除频率特性之外，指向特性也是超声传感器一个很重要的指标之一。实际的超声传感器中压电晶片是一个小圆片，其表面上的每个点都可以看作一个振荡源，辐射出一个半球状的子波。这些子波本身并没有指向特性，但它们迭加衍射后的结果却可以有很强的指向特性，如图所示。从图中可以看到：超声传感器发射的波束是由一个主瓣和多个副瓣组成。其物理意义是：在偏离角（即偏离声波主轴线的角度）时声压最大；随着偏离角的增大，声压逐渐减小。第一个副瓣峰值较主瓣峰值衰减了近30dB，其余的副瓣衰减更大。 超声波环境探测电路 超声波环境探测电路 超声波发射过程是：首先由DSP 控制多路模拟开关，循环启动16路发射电路中的6 路。然后由DSP 的脉宽调制（PWM）通道产生脉宽为25us的40Khz的调制脉冲波，经升压放大电路产生幅度达24V的瞬间高能激励信号，激发超声波换能器产生超声波信号。 在我们自行研制的超声波传感器中，采用MAX232来进行生压放大，产生幅值位24V的方波。 超声波在发射的瞬间，有部分声波会直接进入接收端，从而产生很强的虚假反射波，造成所谓的振铃现象。为了有效地避免振铃现象，需要进行软件延时处理，从而导致所谓的探测“盲区”问题。 在软件上，就是在DSP发射激励脉冲波以后这段时间内将相应的CAP中断关闭，盲区间隔过了以后再将CAP中断打开。 超声波环境探测电路 超声波环境探测电路 超声波的接收部分必须与发射部分协调一致工作，才能保证信号准确灵敏地接收。该部分主要由接收换能器、放大滤波、整形输出等环节组成。由于超声波在传播过程中，能量会随传播距离的增大而减小，从远距离障碍物反射