自由体操机器人技术报告.pdfVIP

2010年中国机器人大赛 自由体操机器人 技术报告 指导老师：李明、王军 项目名称：自由体操机器人 队伍名称：硕硕体操一队 参赛人员：谢林江 徐雍 肖晓明 目录 一、引言 二、方案设计 1、机械结构设计 2、控制原理设计 3、驱动及电源设计 三、技术支持 1、伺服电机控制方法 2、单片机使用方法 3、控制电路板原理 4、串口通讯原理 四、控制模块 1、单片机控制原理 2、舵机控制原理 五、电源模块 六、程序模块 1、程序设计 2、代码分析 七、未来展望 引言 为拓展大学生的动手及实践能力，创建一流校风、学风，让学生 更热衷于科学技术的研究;同时进一步推进大学生创新教育，提高大 学生的创新意识和创新实践能力，锻炼青年学生综合素质，ROBCUP 全国机器人大赛暨2010 中国机器人大赛将于七月十八号举行，这次 大赛是对广大同学创新素质的综合考验，也受到了广大同学的积极反 应。 中国机器人大赛暨RoboCup 公开赛是中国最具影响力，最权威的 机器人技术大赛，基本覆盖了中国现有最顶级的机器人专家和众多知 名机器人学者，成为当今中国机器人尖端技术产业竞赛和人才汇集的 活动之一，广泛涉及电子信息、通讯网络、装备制造、工控、人机交 互、传感与视觉、定位导航、人工智能、航天航空等前沿技术领域。 大赛从1999年开始已成功举办了十一届，北京、上海、广州、合肥、 苏州、济南、中山等地成功举办了历届大赛。 本次中国机器人大赛是由中国自动化学会机器人竞赛工作委员 会、RoboCup中国委员会、科技部高技术研究发展中心、内蒙古鄂尔 多斯市人民政府共同主办。今年大赛在我国内蒙古鄂尔多斯康巴什新 区举行，参赛情况盛况空前，参赛队伍远超于往届，达到1021支队， 参赛大学171所，参赛人员接近3000人，参赛赛种65项，由此看出， 机器人运动在国内的影响日渐扩大，机器人热潮开始兴起。 机器人 时代将要来临。 我校高度重视在大学生中大力开展创新实践教育，鼓 励学生参 与各类科技创新活动，其中机器人制作水平高，特点突出，比赛开展 得如火如荼，学生在参加全国、行业协会等各项机器人赛事中，取得 了不俗成绩：2003 年参加 “马斯特杯”中国机器人大赛的舞蹈机器 人和机器人游北京项目，获得二等奖1 项、三等奖2项；在 第四届全 国智能机器人大赛中获得 2项二等奖；在 “动感地带杯”2 004年 江苏省大学生机器人大赛中，获 冠军1项，鼓 励奖2项；在 “新科 导航杯”2 005年中国机器人大赛中，我校参赛的5 个机器人全部获 奖，夺得舞蹈组冠军、类人组季军，获得舞蹈组一、二、三等奖各 1 项，类人组三等奖 2 项。2005 年 5 月中央电视台 《异想天开》栏 目以我校机器人大赛为背景，摄制了五集专题节目。在2007“银泉杯” 中国机器人大赛中，我校26 支代表队在比赛中再获佳绩，共获得一 等奖5 项、二等奖 4 项、三等奖 9 项。 方案设计 根据设计要求，本系统主要由控制器模块、软件模块、电源模块、 舵机驱动等模块构成。 一、体操机器人整体设计 1、机器人概述： 此次设计的体操机器人主要由机械结构和控制系统组成，如果认 为机械结构是人的骨架，那么控制系统就被认为是人的大脑，所以机 器人的先进程度与功能强弱通常都直接与其控制系统的性能密切相 关。机器人控制系统是根据指令及传感信息控制机器人完成一定的动 作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。 作为机器人的核心部分，机器人控制系统是影响机器人性能的关键部 分之一，它从一定程度上影响着机器人的发展。 机器人技术的实现不仅取决于其机械机构的优化，在很大程