第七章机器人的感觉系统.ppt

7.６ 多传感器信息融合 多传感器信息融合技术是通过对这些传感器及其观测信息的合理支配和使用，把多个传感器在时间和空间上的冗余或互补信息依据某种准则进行组合，以获取被观测对象的一致性解释或描述。 多传感器融合系统主要特点是：（1）提供了冗余、互补信息。（2）信息分层的结构特性。（3）实时性。（4）低代价性。 多传感与单传感的比较：多传感器数据融合系统可更大程度获取被探测目标和环境的信息量。单传感器信号处理或低层次的数据处理方式只是对人脑信息处理的一种低水平模仿。 * 多传感器融合常用的方法有：加权平均法、贝叶斯估计、卡尔曼滤波、DS证据推理、模糊逻辑、产生式规则、人工神经网络等方法。 三种结构形式：串联、并联和混合融合形式。 * Class is over.Bye-bye! * 第七章 机器人的感觉 多传感器在移动机器人中的应用 外　　　界　　　环　　　境 视觉１ 视觉２ 超声波传感器 红外接近觉 立体视觉 地标识别 障碍探测 目标物探测 景物识别 内部传感器 融合 力觉 触觉 环境模型 定位 避障 操作规划 学习 路径规划 任务规划：执行机构控制 指令 感觉功能 * 视觉 20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中最重要的传感器之一。 机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木世界，后来发展到处理室外的现实世界。 20世纪70年代以后，实用性的视觉系统出现了。视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。相对而言，图像理解技术还很落后。 力觉 机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。国际上对腕力传感器的研究是从20世纪70年代开始的，主要研究单位有美国的DRAPER实验室、SRI研究所、IBM公司和日本的日立公司、东京大学等单位。 几种主要的机器人传感器简介 * 触觉 作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。对它的研究从20世纪80年代初开始，到20世纪90年代初已取得了大量的成果。 接近觉 研究它的目的是是使机器人在移动或操作过程中获知目标（障碍）物的接近程度，移动机器人可以实现避障，操作机器人可避免手爪对目标物由于接近速度过快造成的冲击。 * 7.1 传感器的分类 根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。 （1）位置传感器 用来检测机器人本身状态（如手臂间角度）的传感器。多 为检测位置和角度的传感器。 a.内部传感器 * b.外部传感器 （2）角度传感器 具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。 用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。 * 7.2 机器人的触觉 一般认为触觉包括接触觉、压觉、滑觉、力觉四种，狭义的 触觉按字面上来看是指前三种感知接触的感觉。 1. 接触觉传感器 * 开关式触觉传感器 特点： 外形尺寸十分大 空间分辨率低 利用阵列这一概念已开发了许多重要的传感器。 * 压阻式阵列触觉传感器 　　碳毡（CSA）灵敏度高，具有较强的耐过载能力。缺点是有迟滞，线性差。 导电橡胶的电阻也会随压力的变化而变化，因此也常用来作为触觉传感器的敏感材料。 碳毡（CSA） * 另外还有光学式触觉传感器、电容式阵列触觉传感器等。 它利用一种具有压电和热释电性的高分子材料研制而成。 * 2. 压觉传感器 * 3. 力觉传感器 力觉传感器使用的主要元件是电阻应变片。 （3）装在机器人手爪指关节（或手指上）的力传感器，称为指力传感器。 通常我们将机器人的力传感器分为三类： （1）装在关节驱动器上的力传感器，称为关节力传感器。用于控制中的力反馈。 （2）装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器，称为腕力传感器。 * SRI （Stanford Research Institute）研制的六维腕力传感器，如图所示。它由一只直径为75mm的铝管铣削而成，具有八个窄长的弹性梁，每个梁的颈部只传递力，扭矩作用很小。梁的另一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代表了8根应变梁的变形信号的输出。 SRI传感器 * 日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。它是一种整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处有一个柔性环节，在四根交叉梁上共贴有32个应变片（图中以小方块），组成8路全桥输出 。 * 传感器的内圈和外圈分别固定于机器人的手臂和手爪，力沿与内圈相切的三