bf性控制系统的能控性和永恒能观测性-1节.pptVIP

* 线性连续定常系统的能控性 线性连续定常系统的能观测性 线性连续时变系统的能控性和能观测性 对偶性及对偶系统 能控和能观测标准型 线性系统的结构分解 传递函数的最小实现 第三章 线性控制系统的能控性与能观测性 能控性和能观测性基本概念： 状态空间描述的两段性： 20世纪60年代初，由卡尔曼提出，与状态空间描述相对应。 状态方程：描述了输入引起的状态变化 输入能够控制状态（控制问题） 输出方程：描述了状态变化引起的输出改变 状态能否由输出反映（估计问题） [背景]： 直观概念:系统的结构图如下 显然， 只能控制 而不能影响 ，我们称状态变量 是可控的，而 是不可控的。只要系统中有一个状态变量是不可控的，则该系统是状态不可控的。 能控性： 指外输入u(t) 对系统状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题 有些状态分量能受输入u(t)的控制，有些则可能不受u(t)的控制。受u(t)控制的状态为能控状态，不受u(t)控制的状态为不能控状态 指由系统的输出y(t)识别状态变量x(t)的能力，它回答了状态变量能否由输出反映出来。 能观测性： 有些状态能通过输出y(t)确定下来，有些状态则不能。能通过y(t)反映的状态为能观状态，不能通过y(t)反