摄像机自标定.pptVIP

* * 摄像机自标定 什么是摄像机自标定 ？ 为什么要对摄像机进行自标定 ？ 摄像机自标定是指不需要标定块，仅仅通过图象点之间的对应关系对摄像机进行标定的过程。 什么是自标定？ 为什么要进行自标定 实际应用的需求，主要应用场所的转移 优缺点 优点：灵活，方便 缺点：精度不太高，鲁棒性不足 自标定的基本假设及任务 1、假定图象点之间的对应关系已经确定。 2、一般来说，认为在拍摄不同图象时，摄像机的内参数没有发生变化 3、所谓的自标定，就是要标定摄像机的内参数矩阵K 一些预备知识 1、点的齐次坐标 二个齐次坐标如相差一个非零因子，则这二个齐次坐标相同 2、无穷远直线上的点 如点 为无穷远直线上的点，则 t =0 一些预备知识 3、通过二点的直线 如果 为二图象点，则通过 该二点的直线的参数向量为： L x1 x2 一些预备知识 反对称矩阵（Anti-symmetric or Skew-Symmetric matrix) 给定向量 ，其对应的反对称矩阵定义为： 则对应任意的向量 b, 有 一些预备知识 对偶原理 如果 C为一非退化的图象二次曲线，即： 则 过x 处的切线参数向量为： 则