自动的控制原理某实验报告材料.doc

实用标准文案 精彩文档 《自动控制原理》 实验报告 姓名： 学号： 专业： 班级： 时段： 成绩： 工学院自动化系 实验一 典型环节的MATLAB仿真 一、实验目的 1．熟悉MATLAB桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK功能模块的使用方法。 2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。 3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验原理 1．比例环节的传递函数为 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-3所示。 图1-3 比例环节的模拟电路及 图1-3 比例环节的模拟电路及SIMULINK图形 三、实验内容 按下列各典型环节的传递函数，建立相应的SIMULINK仿真模型，观察并记录其单位阶跃响应波形。 ① 比例环节和； ② 惯性环节和 ③ 积分环节 ④ 微分环节 ⑤ 比例+微分环节（PD）和 ⑥ 比例+积分环节（PI）和 实验结果及分析 ① 仿真模型及波形图和 ② 仿真模型及波形图和 ③ 积分环节 ④ 微分环节 ⑤ 比例+微分环节（PD） ⑥ 比例+积分环节（PI） 五、分析及心得体会  实验二 线性系统时域响应分析 一、实验目的 1．熟练掌握step( )函数和impulse( )函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 2．通过响应曲线观测特征参量和对二阶系统性能的影响。 3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、基础知识及MATLAB函数 （一）基础知识 时域分析法直接在时间域中对系统进行分析，可以提供系统时间响应的全部信息，具有直观、准确的特点。为了研究控制系统的时域特性，经常采用瞬态响应（如阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应）。本次实验从分析系统的性能指标出发，给出了在MATLAB环境下获取系统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的方法。 用MATLAB求系统的瞬态响应时，将传递函数的分子、分母多项式的系数分别以s的降幂排列写为两个数组num、den。由于控制系统分子的阶次m一般小于其分母的阶次n，所以num中的数组元素与分子多项式系数之间自右向左逐次对齐，不足部分用零补齐，缺项系数也用零补上。 用MATLAB求控制系统的瞬态响应 阶跃响应 求系统阶跃响应的指令有： step(num,den) 时间向量t的范围由软件自动设定，阶跃响应曲线随即绘出 step(num,den,t) 时间向量t的范围可以由人工给定（例如t=0:0.1:10） [y，x]=step(num,den) 返回变量y为输出向量，x为状态向量 在MATLAB程序中，先定义num,den数组，并调用上述指令，即可生成单位阶跃输入信号下的阶跃响应曲线图。 考虑下列系统： 该系统可以表示为两个数组，每一个数组由相应的多项式系数组成，并且以s的降幂排列。则matlab的调用语句： t=[0:0.1:10];c=[]; num=[0 0 25]; %定义分子多项式 den=[1 4 25]; %定义分母多项式 [c,x,t]=step(num,den,t); %调用阶跃响应函数求取单位阶跃响应曲线 plot(t,c,-); %画图 grid; %画网格标度线 xlabel(t/s),ylabel(h(t)); %给坐标轴加上说明 title(Unit-step Response of G(s)=25/(s^2+4s+25)) %给图形加上标题名 则该单位阶跃响应曲线如图2-1所示： 图2-1 二阶系统的单位阶跃响应 图2-1 二阶系统的单位阶跃响应 图2-2 定义时间范围的单位阶跃响应 为了在图形屏幕上书写文本，可以用text命令在图上的任何位置加标注。