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第十八节 可控可观性与状态反馈设计 一 可控性与可达性 二 可观性 三 状态反馈控制 四 单输入系统的极点配置 一 可控性与可达性 设离散系统 ◆可控性 对以上离散系统，如能找到一个控制序列u(k) ，使得在有限时间内能从任意初始状态到达原点（零状态），则称系统是状态完全可控的。 ◆可达性 对以上离散系统，如能找到一个控制序列u(k) ，使得在有限时间内能从任意初始状态到达某个任意期望状态，则称系统是状态完全可达的。 【注】 可控性并不等于可达性，可控是可达的一个特例，可达一定可控。 【例1】离散系统 递推解 ◆由递推解可见，当 u(k) ? 0 ，在 k