控制系统的数学模型..docVIP

- PAGE 17 - 控制系统的数学模型 在控制系统的分析和设计中，首先要建立系统的数学模型。自动控制系统的组成可以是电气的、机械的、液压的或气动的，然而描述这些系统的数学模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型的外部特征，研究其内在的共性运动规律。 通过本章的学习，我们要掌握三种数学模型：微分方程、传递函数、动态结构图的建立方法。熟练掌握自动控制系统传递函数的求取方法。 §2—1 列写微分方程的一般方法 微分方程是描述控制系统动态性能的一种数学模型。建立系统或元件微分方程的一般步骤如下： 根据实际工作情况，确定系统和各元件的输入量和输出量； 根据物理或化学定律，列写系统各组成元件的原始方程； 在可能条件下，对各元件的原始方程进行适当简化，略去一些次要因素或进行线性化处理； 消去中间变量，得出描述输出量和输入量（包括干扰）关系的微分方程，即元件的微分方程； 对求出的系统微分方程标准化。即将与输出有关的各项放在等号左侧；而将与输入有关的各项置于等号右侧，等号左右侧各项均按降幂形式排列。 例：列写下图所示RC网络的微分方程。 解：1、明确输入、输出量 输入量：RC网络的电压； 输出量： 2、建立输入、输出量的动态联系 根据电路理论的基尔霍夫电压定律，任意时刻，网络的输入电压等于各支路的电压降和，即 ………（1） ………（2）（