自动化基础实验(1)..docVIP

PAGE PAGE PAGE 2 自动化基础实验（1） ——控制工程基础实验 主编：尚雅层 姚 慧 侯志敏 自动化基础教研室 2007年3月 球杆控制系统硬件拆装及软件操作训练 一．实验目的： 掌握控制系统硬件及其机械结构的基本组成 掌握系统各部件的作用及整个系统的工作原理 掌握系统软件的操作过程 使用实验系统，了解滤波器的作用 二．实验内容： 理解系统的组成及各部分的原理，主要包括电机编码器，电位器，电机等 拆卸，安装硬件系统 安装软件，学习操作系统 对球杆系统进行数据采集实验 三．实验设备： 1、固高科技球杆机械传动系统 2、球杆系统运动控制箱 3、计算机 四．实验原理： 1、 系统简述 GBB 系列球杆系统是专为自动控制原理等基础控制课程的教学实验而开发、设计的实验设备，它是一个安全的开环不稳定物理系统，可以将许多抽象的控制概念通过物理学运动直观的表现出来，有趣而富有挑战性，因此特别适合于基础控制课程实验。 球杆教学系统（Ball Beam）如下图1-1 所示。 图1－1球杆系统执行机构 一个钢制小球可以在一个水平轨道（横杆）内自由转动，该轨道可以绕已固定端转动，通过调整与水平线的转动角度，可以控制小球在导轨上的左右运动。 如果没有闭环控制，显然，这样