水下机器人自适应卡尔曼滤波技术研究-智能系统学报-哈尔滨工程大学.PDF

第 1 卷第 2 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 1 №. 2 2006 年 10 月 　　　　　　　 　 　 　 　　　　 　　 　　　　Oct . 2006 CA A I Tran saction s o n Int elligent Sy st em s 水下机器人自适应卡尔曼滤波技术研究 李 　晔 ,常文田,万 　磊 ,孙玉山 ( 哈尔滨工程大学 船舶工程学院 ,黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 :水下机器人的位置和速度传感器受环境影响较大 ,数据滤波问题是运动控制的核心问题之一. 给出了离散 型卡尔曼滤波的基本方程 ,描述了卡尔曼滤波所具有的两个计算回路 :增益计算回路和滤波计算回路. 建立了水下 机器人状态方程和量测