自动控制原理第二版9章习题及详解..docVIP

PAGE 34 PAGE 33 第9章习题及详解 9-1 试分别写出图9-41中所列典型非线性特性的数学描述式。 （a） （b） （c） （d） （e） 图9-41 习题9-1图 解： (a)； (b) ； (c)； (d)； (e) 或者 （e） 当，；当， 9-2 试用解析法求下列系统相轨迹方程的解。 （1） （2） 解： （1）相变量方程为 相轨迹方程的解为 （2）相变量方程为 相轨迹方程的解为 9-3 考虑系统，其中，，试用解析法求该系统的相平面图。` 解：引入相变量和改写为相变量方程 利用相轨迹微分方程解的公式（9-6）在区间上求定积分得 整理得 即 这是一个以原点为中心的椭圆相轨迹，所描述的运动是周期运动，相轨迹为一簇同心椭圆，椭圆的大小与初始状态有关。因，椭圆的长半轴和短半轴的长度分别为和。 9-4 试用解析法求非线性系统的相平面图。 解：由题知相变量方程为 相轨迹方程的解为 可分下面三种情况： 当，相轨迹方程解为 此时相平面图为一组顶点在轴上的双曲线，渐近线为，顶点位置与初始状态相关。 当，相轨迹方程为 此时相平面图为一组顶点在轴上的双曲线，渐近线为，顶点位置与初始状态相关。 当，相平面图为两条直线，即和 整个相平面图如下： 9-5 试用等倾斜线法绘出下列系统的相平