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控制工程复习题 一、系统建立数学模型 设有一系统如图所示，k1=1000N/m， k2=2000N/m，阻尼系数D=10N(m/s)，当系统受到输入信号xi(t)=5sint作用时，试求系统的稳态输出x0(t) 1、进行受力分析，建立微分方程 2、求传递函数 3、求系统的频率特性： 4、求稳态输出 二、方框图简化 解题思路： 利用求和点或分支点前移或后移等效变换规则 相邻求和点可以交换位置 相邻分支点可以交换位置 相邻求和点和分支点不能交换位置 利用方框图简化运算规则 三、二阶系统动态分析 闭环传递函数： 四、Bode图的绘制 解题思路： 确定积分环节个数(决定起始段斜率） 确定K值大小（起始段直线或其延长线一定过【ω=1，20lgK】这一点 每到一个转折频率将改变直线的斜率 例：已知系统的开环传递函数在图上绘制系统的开环渐近对数幅频特性 例：最小相位系统的开环对数幅频特性图如图所示。 1）试确定系统的开环传递函数 2）求出相角裕度并判断系统的稳定性 3）求出系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差系数 2）求出相角裕度并判断系统的稳定性 3）求出系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差系数 五、稳定性分析 系统稳定的充要条件： 闭环系统的全部特征根都必须具有负实部 由乃氏图或伯德图判断系统稳定性 解题思路： Nyquist曲线（?由-?到+?）在负实轴上的正、负穿越次数之差等于开环正极点个数。 在L(?)0的所有频率下，系统的相频特性曲线在-?线上的正负穿越次数之差等于系统开环正极点个数的一半 单位加速度 单位速度 单位阶跃 输入信号 0 0 II型系统 ? 0 I型系统 ? ? 0型系统 系统类型 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 =∞ =∞ =K=25 * * k2 k1 D xi x0 解题思路： 建立微分方程 求传递函数 求频率特性 求稳态输出 阻尼D的变形量为x-x0 k2 k1 D xi x0 x 弹簧k1的变形量为xi-x 弹簧k2的变形量为x0-0 力的平衡条件： 微分方程为： 进行laplace变换： 系统的传递函数为： 带入已知条件k1=1000， k2=2000，阻尼系数D=10 ： 频率特性为： 当输入为3sint时，系统的稳态输出为： 由xi=3sint可知：ω=1 系统的稳态输出为： 求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) + Xi(s) G2(s) ? G4(s) H1(s) - ? + + + Xo(s) H1(s) G1(s) ? ? G3(s) + Xi(s) G2(s) ? G4(s) H1(s) - ? + + + 无用 G2(s)H2(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) + Xi(s) G2(s) ? G4(s) H1(s) - ? + + + Xi(s) H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) + G2(s) ? G4(s) H1(s) - ? + + + Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) + Xi(s) G2(s) ? G4(s) H1(s) - ? + + + G2(s)H2(s) Xi(s) H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) + G2(s) ? G4(s) H1(s) - ? + + + Xo(s) G1(s) ? ? + G2(s) G3(s)+G4(s) ? - + G2(s)H2(s) H1(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) ? ? + G2(s) G3(s)+G4(s) ? - + G2(s)H2(s) H1(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) ? ? + G2(s) G3(s)+G4(s) ? - + G2(s)H2(s) H1(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) ? ? + G2(s) G3(s)+G4(s) ? - + G2(s)H2(s) H1(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) ? ? + G2(s) G3(s)+G4(s) ? - + G2(s)H2(s) H1(s) Xi(s) Xo(s) G1 ? ? - G2 G3+G4 ? + + G2H2 H1/G1 Xi(s) Xo(s) G1 ? ? - G2 G3+G4 ? + + G2H2 H1/G1 Xi(s) Xo(s) ? ? - G2 G3+G4 H1/G1 Xi(s) Xo(s) G1 ? ? + G2 G3+G4 ? - + G2H2 H1/G1 Xi(s) Xo(s) ? ? - G2 G3+G4 H1/G1 Xi(s) Xo(s) ? - 1+H1/G1