汽车理论 余志生 第五章.pptVIP

授课章节：： 4.1 概述 4.2 轮胎的侧偏特性 目的要求： 掌握操纵稳定性包含的内容；掌握车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应；了解人－汽车闭环系统；熟练掌握轮胎侧偏特性及其有关概念。 重点难点： 车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应、轮胎侧偏特性及有关概念 第五章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 一、汽车的操纵稳定性 不仅影响汽车驾驶的方便性，而且决定高速汽车安全行驶的一个主要性能 汽车的操纵稳定性包括操纵性和稳定性。 操纵性 指汽车能够确切地响应驾驶员的转向指令的能力。 稳定性 指汽车在行驶过程中，具有抵抗改变其行驶方向的各种干扰，并保持稳定行驶而不致失去控制甚至翻车或侧滑的能力。 汽车的操纵稳定性 指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。 二、汽车操纵稳定性包含的内容 1. 汽车操纵稳定性的研究方法 在汽车操纵稳定性的研究中，把汽车作为一控制系统，求出汽车曲线行驶的时域响应与频域响应，并以它们来表征汽车的操纵稳定性能。 汽车是一多元件组成的系统，是一多自由度动力学系统但在大多数行驶状况下，如果侧向加速度不超过0.4g，忽略次要因素，可将其视为一个线性动力学系统。 （1）汽车系统 汽车系统是一个人——车系统。 近代汽车操纵稳定性研究中，常把汽车系统抽象为闭环系统或开环系统进行研究。 1）“人——汽车”闭环系统 把驾驶员及汽车作为统一整体的闭环自动调节系统。 闭环系统中驾驶员既是“比较”、‘指令”元件，又是“感受”、“测量’元件。汽车是接受指令的调节对象，汽车状态为调节参数。空气和路面对汽车起扰动的作用。因此，系统追随驾驶员指令的灵敏程度，以及最终响应指令偏离程度，是对汽车操纵性的描述；“指令’不变时，系统在各种扰动下稳定运行的能力是对稳定性的描述。 2）汽车开环系统 仅研究驾驶员给定“指令”后汽车在某种转向输入下的运行状态，不允许驾驶员起任何反馈作用。 开环系统的控制特性取决于汽车的结构与参数，是汽车本身固有的特性。 闭环系统较完整地描述了输入、响应和反馈的相互关系，但十分繁杂。由于驾驶员的反馈作用，其客观性和再现性不如开环汽车系统的时域响应好，而且只能通过实车试验进行研究。因而，在产品开发阶段，广泛应用的理论分析对象只能是汽车开环系统 （2）汽车曲线行驶的时域响应 指汽车在转向盘输入或外界侧向干扰输入下的侧向运动响应。 1）转向盘输入 有两种形式：给转向盘作用一个角位移，称为角位移输入，简称角输入；给转向盘作用一个力矩，称为力矩输入，简称力输入。 驾驶员在实际驾驶车辆时，对转向盘的这两种输入是同时加入的。 2）外界侧向干扰输入 主要是指侧向风与路面不平产生的侧向力。 2. 汽车操纵稳定性的主要内容 1）转向盘角阶跃输入下进入的稳态及瞬态响应 是转向盘角位移输入下的时域响应。 2）回正性 是一种转向盘力输入下的时域响应。 3）横摆角速度频率响应特性 是转向盘转角正弦输入下，频率由0→∞时，汽车横摆角速度与转向盘转角的振幅比及相位差的变化规律。 它是另一个重要的表征汽车操纵稳定性的基础特性。 4）转向半径 指最小转向半径。是评价汽车机动灵活性的物理参量。 三、汽车的运动与车辆坐标系 1．车辆坐标系 固结于运动着的汽车上的动坐标系。 1）坐标系的原点O与质心重合； 2）xoz处于汽车左右对称平面内。 当车辆在水平路面上处于静止状态下，x轴平行于地面指向前方； 3）z轴铅垂向上方； 4）y轴指向驾驶员的左侧。 2.车身空间运动的六个自由度 1）纵向运动——汽车质心沿x轴的运动； 2）侧向运动——汽车质心沿y轴的运动； 3）垂向运动——汽车质心沿z轴的运动； 4）侧倾运动——汽车质心绕x轴的转动； 5）仰俯运动——汽车质心绕y轴的转动； 6）横摆运动——汽车质心绕z轴的转动。 与操纵稳定性有关的主要运动参量有：横摆角