乔会敏-MEMS惯性器件参数辨识及误差补偿技术研究..docVIP

沈阳理工大学硕士学位论文 第1章 绪论 PAGE 90 PAGE 9 第1章 绪论 1.1 课题研究的背景及意义 本课题的研究目的是针对微小型低成本MEMS惯性器件在微小型飞行器上实现高精度的无人导航、制导与控制(Micro Guidance Navigatiaon and Control简称MGNC)。本文的研究是基于低成本MEMS惯性测量单元的误差建模、标定、随机误差滤波。 在现今的世界格局中，战争以信息化电子战对抗为主,重点是发展精确制导武器, 实现中远程精确打击和非接触式作战;大力提高防空、反导、突防、电子和信息作战体系,加强局部作战区域的制空、制海和制电磁权的作战能力[1]。特别是现今对传统的压制性武器上的应用，微小型低成本惯性技术对加强武器系统和提高作战能力的应用上起到了关键的技术，是国防科技的重要发展方向之一。 基于微机电技术(Micro Electromechanical Systems,简称MEMS)惯性器件的微惯性测量单元(Micro-Inertial Measurement Unit,简称MIMU)具有成本低、体积小、功耗低、可靠性高且便于产量化生产和安装使用等优点，可测量载体的角速度、角位置和加速度等运动信息，是导航制导系统的核心部件，没有高精度的MIMU提供高精度的测量信息，微小型导航制导飞行器无法实现其应有的功能和任务[2][3]。其中，M