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* 图2.简单六个自由度链式机器人的参考坐标系 * 图3. 简单六个自由度链式机器人的参考坐标系线图 * 机器人参数表 # d a 1 0 0 90 2 0 0 3 0 0 4 0 -90 5 0 0 90 6 0 0 0 * * 在机器人的基座和手之间的总变换为： * * * 机器人正运动学方程的D-H表示法 * 背景 1955年，Denavit和Hartenberg在“ASME Journal of Applied Mechanics”发表了一篇论文，后来利用这篇论文来对机器人进行表
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