控制系统仿真matlab第六章习题答案.doc

控制系统仿真第六章课后题 作业6.1 在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为 试编写matlab程序，设计系统的超前矫正器Gc(s),要求： 1）在斜坡信号r（t)=2t作用下，系统的稳态误差ess=0.002; 2)校正后系统的相位裕度Pm范围为：45~55； 3）绘制系统校正后的bode图和阶跃响应曲线。 程序： s=tf(s); G=1000/(s*(0.1*s+1)*(0.001*s+1)); margin(G) % 绘制校正前的bode图 figure(2) sys=feedback(G,1); step(sys) %绘制校正前的单位阶跃响应曲线 [Gm,Pm]=margin(G); %该句值计算bode图的增益裕量Gm和相位裕量Pm [mag,phase,w]=bode(G); %该句只计算bode图上多个频率点w对应的幅值和相位 QWPm=50; %取矫正后的相位为50 FIm=QWPm-Pm+5; FIm=FIm*pi/180; alfa=(1-sin(FIm))/(1+sin(FIm)); adb=20*log10(mag); am=10*log10(alfa); wc=spline(adb,w,am); T=1/(wc*sqrt(alfa)); alfat=alfa*T; Gc=tf([T 1],[alfat 1]) %校正器的传递函数 Transfer function: 0.01794 s + 1 ------------- 0.00179 s + 1 figure(3) margin(Gc*G) % 系统矫正后的bode图 figure(4) step(feedback(Gc*G,1)) % 校正后的单位阶跃响应曲线 作业6.2 在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为 试编写matlab程序，设计系统的滞后校正器Gc（s）,要求： 在斜坡信号r(t)=t作用下，系统的稳态误差ess； 校正后系统的相位裕度Pm范围为：40~50； 绘制系统矫正前后的bode图和阶跃响应曲线。 计算K ess=1/K=0.01 K=100 取K=100 程序如下： s=tf(s); G=100/(s*(0.1*s+1)*(0.02*s+1)); margin(G) %绘制校正前的bode图 如下图示，这是一个不稳定的系统。 figure(2) step(feedback(G,1)) 可以看出系统的动态响应不稳定，处于震荡发散的状态。 P0=45; fic=-180+P0+5; [mu,pu,w]=bode(G); wc2=spline(pu,w,fic); d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.02 1]); na=polyval(100,j*wc2); da=polyval(d1,j*wc2); %该句是用j*wc2代替多项式中的s G1=na/da; g1=abs(G1); %abs()函数是取绝对值，这里表示求复数G1的模 L=20*log10(g1); beta=10^(L/20); T=1/(0.1*wc2); betat=beta*T; Gc=tf([T 1],[betat 1]) Transfer function: 1.558 s + 1 ----------- 20.27 s + 1 figure(3) margin(Gc*G) figure(4) step(feedback(Gc*G,1)) 作业6.3 在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为 试编写matlab程序，设计系统的滞后-超前校正器Gc(s),要求： 在单位斜坡信号r(t)=t作用下，系统的速度误差系数Kv=20s-1； 校正后系统的实际相位裕量Pm范围为：42~58； 校正后系统的实际剪切频率wc2=1.3rad/s; 绘制系统校正前后的bode图和阶跃响应曲线。 由题知 K=40 程序如下：先绘制校正前的bode图和单位阶跃响应曲线，再绘制校正后的 第一种 s=tf(s); G0=40/(s*(s+1)*(s+2)); figure(1) margin(G0) figure(2) step(feedback(G0,1)) 校正前系统的增益裕量Gm=-16.5，相位裕量Pm=-40.4都是负值，系统不稳定 剪切频率wc1=3.19rad/s,阶跃响应曲线是发散的。 wc2=4; [Gm,Pm,wc1]=margin(G0); beta=9;T1=1/(0.1*wc1); betat=b