控制系统设计2014年2月20日ch1.ppt

* 需要强调的是，每种设计方法都有它的长处和局限性，在实践中还将继续发展和完善。学习时应注意掌握每种方法考虑问题的着眼点，处理问题的思路，如何将具体工程实际的要求转化成定量的计算，每种方法适应的场合等等，而不应把它们当作一成不变的教条。同时，也要看到，系统的工程设计绝不仅仅局限于理论设计计算，更重要的是工程实践 （包括加工、制造、安装、调试、改进、试验等）。一个先进的合理的便于工程实现的设计方案对于指导工程实践固然有着重大意义，但系统最终成为理想可用的实际系统，还取决于工程实践的质量。 §1.3 系统设计计算的内容和步骤 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * §1.1 概 述 4．反馈对外部噪声或扰动的影响 一般情况下，过程干扰信号的频谱都是在某一个频率（例如w0）以下具有较大的值。为此，可以要求 ?S(jw)? ＜e ， 0≤w＜w0 这就意味着，近似成立以下不等式 ， 0≤w＜w0 为了保证闭环系统能在稳态无静差地跟踪阶跃形式的参考输入信号，我们通常还要求?G(j0)K(j0)? = ∞ 。图1a-2显示了开环增益?G(jw) K(jw) ? 的典型频谱图。 由于T(s)=1-S(s)，相应于以上对S(s)的要求，近似成立： 以及?T(j0)? =1。综合以上关于S(s)和T(s)的要求， ?S(jw) ?和?T(jw)?的典型频谱图如图1a-3所示 (1a-12) (1a-13) (1a-14) §1.1 概 述 4．反馈对外部噪声或扰动的影响 图1a-2 ?G(jw) K(jw) ? 的典型频谱图 图1a-3 灵敏度函数S(s)和补灵敏度函数T(s)的典型频谱图 ，0≤w＜w0 ?S(jw)? ＜e ，0≤w＜w0 C(s)=S(s)D(s)+Gc(s)R(s)-T(s)M(s) Gc(s)=T(s)P(s) U(s)=F-1(s)K(s)[P(s)R(s)-M(s)-D(s)] §1.1 概 述 4．反馈对外部噪声或扰动的影响 图1a-3中的wb通常称为反馈环的带宽，定义为 显然，如果wb越小，则?T(jw)? 下降得越快。 通常说来，反馈环的带宽wb与系统对参考输入和扰动的响应速度成反比。wb越小，则系统的响应速度就越慢。 若定义系统的增益交界频率wc为开环增益 ?G(jw)K(jw)? =1时的频率。则可以证明，对典型的控制系统wb与wc之间近似满足 wc ≤ wb ≤ 2wc (1a-15) (1a-16) 图1a-3 灵敏度函数S(s)和补灵敏度函数T(s)的典型频谱图 §1.1 概 述 4．反馈对外部噪声或扰动的影响 的带宽，它反映了系统消除干扰的速度。而后者是 它反映了系统对参考输入信号的跟踪速度。在这种情况下，我们通常选择P(s)以增加传输带宽，使之大于反馈环带宽。但是这也同时要求系统有较大的控制能量。 (1a-17) (1a-18) 对于两自由度控制系统的设计，我们还可以选择前置滤波器以进一步改善控制系统的性能，这时，必须区别两类带宽的定义，反馈环带宽和传输带宽。前者是指 C(s)=S(s)D(s)+Gc(s)R(s)-T(s)M(s) Gc(s)=T(s)P(s) U(s)=F-1(s)K(s)[P(s)R(s)-M(s)-D(s)] §1.1 概 述 4．反馈对外部噪声或扰动的影响 这种设计方法的主要缺点是设计者有时不得不从无数多个同样满足控制目标的F(s)（或T(s)）中，挑选一个合适的F(s)（或T(s)）。 如果任意挑选一个，则有可能产生其它的问题。 例如，在所有的满足控制目标的F(s)中间，有某一些F(s)，使得由式(1a-19)所计算得到的K(s)是渐近稳定的，而另一些则是使得K(s)是不稳定的。但是如果是采用某种优化的方法确定F(s)的话，这个问题就不存在了。因此，这一方法经常应用采用最优控制的设计中。 综上所述，我们可以得到控制系统的两类设计方法，称为“闭环”设计方法和“开环”设计方法。 闭环设计方法是根据前面所述的对S(s)和T(s)的要求，选择好S(s)和T(s)，也即是确定回差F(s)和闭环传递函数T(s)，再根据式(1a-6)，立即可得到控制器 (1a-19)