清华控制工程基础教案-7.ppt

控制工程基础 控制工程基础 （第七章） 清华大学 ?? 第七章 控制系统的性能分析与校正 7.1 系统的性能指标 7.2 系统的校正概述 7.3 串联校正 7.4 反馈校正 7.5 用频域法对控制系统进行设计与校正 7.6 典型机电反馈控制系统综合校正举例 7.7 确定PID参数的其它方法 ?? 第七章 控制系统的性能分析与校正 一、时域性能指标 评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。 常用的时域（阶跃响应、斜坡响应）指标有： 最大超调量或最大百分比超调量 ； 调整时间 ； 峰值时间 ； 上升时间 ； 二、开环频域指标 ——开环剪切频率（rad／s）； γ°——相位裕量； ——幅值裕量； ——静态位置误差系数； ——静态速度误差系数；  ——静态加速度误差系数。 三、闭环频域指标： ——谐振角频率； ——相对谐振峰值， ，当A（0）=1时， 与 在数值上相同； ——复现频率，当频率超过，输出就不能“复现”输入，所以，0~ 表示复现低频正弦输入信号的带宽，称