基于滑模变结构方法的溜冰机器人协调控制器设计-控制理论与应用.PDFVIP

第2o卷第 5期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．20No．5 2003年 10月 ControlTheory＆ Applications Oct．20o3 VSS．based coordinated controlofIce．skaterRobot SONG Li．bo ，LtiTian．sheng ，ZHANG Pei．yan ，ZHANG Jia-liang2 (1．SchoolofMechanicalEngineering，ShanghaiJiaoTongUniversity，Shangh~200030，China (2．SchoolofMechanicalEngineering，DongHuaUniversiyt，Shmghai200051，China；) Abstract：A new typeofleg-wheeledhybridmobilerobot，Ice-skaterRobot，wasdevelopedbasedontherollingand skatingprinciple．Then，suchcoordinatedcontrolmethodsweredisccussedas themodelreferencecontrolme thod，thealgorithm controlme thodandthefinitestatecontrolme htodbriefly．Andthemotionsinthenormaldirectionandthetangentdirectionof thewheelswereanalyzde andthekinematicequation，thepath-basednonholonomickinematicstate space usedni theacceelra— tioncontrolwere alsoobtained．Atthesanletime．theswitchingfunctionssatisfyingtheslidingmodereachableconditiontore- alizethecoordinationof thewheesl．thelegsnadbetweenthewheesl andthelegsⅥ7eredesigned．Theexperimentverifiesthe practicabilityof thecoordinatedcontrolmethodbasedonhtenonholonomickinematicstatespaceandthevariablestnlctla-econ— trolwim slidingmodeme htod． Keywords：Ice-skaterRobot；statespace；variablestructurecontrolwihtslidingmode(VSS)；coordinatedcontrol cLcnm lmr：TP242．1 Doelmaentcode：A 基于滑模变结构方法的溜冰机器人协调控制器设计 宋立博 ，吕恬生 ，张培艳 ，张家梁 (1．上海交通大学 机械工程学院，上海 200030；2．东华大学 机械工程学院，上海 200051) 摘要：根据轮滑原理设计了腿轮混合结构从动轮式移动机器人——溜冰机器人．在简要介绍模型基准控制法、 算法控制法和有限状态控制法的基础上，研究了滚轮的法向和切向运动，得出基于运动路径的、无奇异性的非完整运 动学状态空间．同时，在考虑控制系统时间延迟的基础上，建立了符合滑模可达性条件的机械腿、滚轮和机械腿与滚 轮相互协调的切换函数 ．实验证实了这种基于非完整运动学状态空间和滑模变结构方法的协调控制策略的可行性 ．