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第三章 平面机构的结构分析 §3.1 基本概念 §3.2 机构运动简图 §3.3 平面机构的自由度计算 学习重点 1. 搞清运动副、运动链、约束和自由度等基本概念 2. 能读懂常用机构的机构运动简图 3. 能掌握平面机构的自由度计算 学习难点 复合铰链、局部自由度和虚约束的识别和处理 §3.1 基本概念 二、运动副 三、自由度、约束 四、运动副类型及其代表符号 1. 低副—— 两构件以面接触而形成的运动副。 A.转动副：两构件只能作相对转动，又称作铰链。 自由度数 1， 只能转动；?约 束 数 2， 失去了沿X、Y方向的移动。 B.移动副：两构件只能作相对移动。 自由度数 1， 只能X方向移动； ?约 束 数 2， 失去Y方向移动和转动。 2. 高副—— 两构件以点或线接触而构  成的运动副。 五、运动链 运动链:若干个构件通过运动副联接而成的相互间可作相 对运动的系统。 闭式运动链简称闭链：运动链的各构件首尾封闭 开式运动链简称开链：未构成首尾封闭的系统 §3.2 机构运动简图 定义：用运动副代表符号和简单线条来反映机构中各构 件之间运动关系的简图。 实 例 §3.3 平面机构的自由度计算 为什么要计算机构