机器人技术结课论文-竞技体操机器人.docxVIP

经典文档 下载后可编辑复制 机器人技术 学号： 姓名： 班级：机械工程 获奖证书是通过学习机器人技术，制作十自由度机器人在2017中国工程机器人大赛暨国际公开赛上获得的，我很庆幸能够选《机器人技术》这门课，这门课使我对机器人有了一个更加清晰的认识，同时也激起了我对此方面的研究的兴趣。之前就对机器人颇感兴趣，并对此进行了深入的了解，通过这门课，我认识到，机器人作为这些学科的交叉产物，是个综合应用这些知识的最好的平台。通过这门课，我们制作的十自由度机器人，参加了2017中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork），竞技体操项目，获得理想的成绩，在这个过程中我也从新认识了机器人制作的艰辛和困难性，使我认识到之前对此不以为然，眼高手低态度得幼稚。同时也教育我，任何一个项目本身所呈现的问题只是完成该项目所需工作的冰山一角，做任何事，都必须以谦恭，认真的态度对待。同时也是我懂得了，再将事情坐完之前不可轻易对此做出评价。 竞技体操机器人 摘要 体操机器人是仿人型机器人里的一种，也是研究仿人型机器人的基础。体操机器人不仅能够提高我们的动手能力和实践能力，还能增强我们的创新意识和创新实践能力，锻炼我们的综合素质，让我们更热衷于科学技术的研究。本体操机器人以十自由度为基础，能够完成摆手、滚翻、俯卧撑、侧翻、倒立等多项高难度动作。它具有多自由度并集成了现代化控制技术、人机交换技术等机电一体化技术。目前体操机器人主要用来供人们娱乐欣赏使用，它在人们的生活扮演着越来越重要的角色。 此次设计的体操机器人主要由机械结构和控制系统组成，首先机械结构设计，根据制作材料、舵机型号初步设计出体操机器人的机械外形，然后在SolidWorks下对机器人进行虚拟三维建模，对存在的问题进行修改。最后对其进行运动学仿真和运动学分析。检查是否能够完成指定的动作，对速度、加速度、位置能问题进行分析。再次是控制系统设计。控制系统的硬件以飞思卡尔公司的MK60DN512ZVLQ10芯片为核心，在Altium Designer Winter 09软件中开始设计体操机器人的控制电路。经过系统调试，通过上位机软件实现对机器人的控制。采用嵌入式C语言，设计和调试程序，最终使机器人能过自主完成体操动作。此次比赛的创新之处在于不仅能够完成指定动作，还能完成打排球能高难度动作。 关键词： 体操机器人；舵机；十自由度；SolidWorks；Altium Designer  Gymnastics robot Abstract Gymnastics?robot?is?a?kind?of?humanoid?robot,?which?is?the?basis?for?the?study?of?humanoid?robot.?Gymnastics?robot?can?not?only?improve?our?manipulative?ability?and?practice?ability,?but?also?can?enhance?our?innovation?consciousness?and?innovation?ability,?which?exercise?our?comprehensive?quality?and?let?us?more?interest?in?the?study?of?science?and?technology.?On?the?basis?of?10?degrees?of?freedom,?the?robot?can?accomplish?a?number?of?difficult?moves?such?as?motioning?with?his?hand,?rolls,?push-ups?and?side?turn.?It?has?more?degrees?of?freedom?and?mechanical?and?electrical?integration?technology?such?as?the?modern?control?technology?and?man-machine?exchange?technology.?Nowadays?gymnastics?robots?are?mainly?used?for?people?to?appreciate?the?use?entertainment,?and?it?will?play?a?more?and?more?important?role?in?peoples?lives.????The?design?of?the?gymnastics?robot?is?mainly?composed?of?mechanical?structure?and?control?system.?Fi