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第四章 根轨迹法 一、 根轨迹方程 2. 根轨迹方程 闭环特征方程即根轨迹方程为G(s)H(s)= –1 二、根轨迹绘制的基本规则 法则1: 根轨迹的分支数：根轨迹在[s]平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数n,也就是 分支数=开环极点的数目=闭环极点的数目。 法则2: 根轨迹对称于实轴：闭环极点若为实数，则位于实轴；若为复数则共轭出现，所以根轨迹对称于实轴。 法则3：根轨迹的起点与终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点数m小于开环极点数n，则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处(的零点)。 增大开环比例系数不利于系统的稳定性是针对最小相位系统而言，因为它的根轨迹起点都在复平面的左半平面！ 四、参量根轨迹的绘制 可变参数不是根轨迹增益K 单参量根轨迹的绘制 多参量根轨迹的绘制 例2 绘制开环传递函数为 的系统根轨迹。 jω σ 0 -2 P1 o P2 P3 P4 -1350 450 根轨迹与虚轴的交点： 将s=jω带入闭环特征方程 整理后得 解得有意义的解为 Kcr＝96 例2 绘制开环传递函数为 的系统根轨迹。 jω σ 0 -2