军事交通学院第四届技术报告..doc

第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 PAGE 2 2 第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：军事交通学院 队伍名称：军交三队 参赛队员：李 华 闫秋豪 张志超 带队教师：徐友春 5 2 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：李 华 闫秋豪 张志超 带队教师签名： 徐友春 日 期： 8月5号 3 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc143010449 第一章：引言 PAGEREF _Toc143010449 \h 2 HYPERLINK \l _Toc143010450 1.1设计制作思路 PAGEREF _Toc143010450 \h 2 HYPERLINK \l _Toc143010451 1.2设计方案概述 3 HYPERLINK \l _Toc143010452 第二章： 硬件部分 3 HYPERLINK \l _Toc143010453 2.1车模组装 PAGEREF _Toc143010453 \h 2 HYPERLINK \l _Toc143010454 2.2传感器的设计与安装 3 HYPERLINK \l _Toc143010455 2.2.1传感器的选择及工作原理 3 HYPERLINK \l _Toc143010456 2.2.2传感器的布置方案 3 HYPERLINK \l _Toc143010457 2.2.3传感器信号探测及处理电路 PAGEREF _Toc143010457 \h 3 HYPERLINK \l _Toc143010458 2.3光电编码器的安装 PAGEREF _Toc143010458 \h 4 HYPERLINK \l _Toc143010458 2.4系统电路板的设计、安装与连接 PAGEREF _Toc143010458 \h 4 HYPERLINK \l _Toc143010459 2.5驱动电机和舵机 PAGEREF _Toc143010459 \h 5 HYPERLINK \l _Toc143010458 2.6拔挡开关的设计 6 HYPERLINK \l _Toc143010460 2.7主要车模参数 PAGEREF _Toc143010460 \h 7 HYPERLINK \l _Toc143010461 第三章：软件部分 8 HYPERLINK \l _Toc143010462 3.1各模块初始化 9 HYPERLINK \l _Toc143010462 3.1.1时钟模块初始化 10 HYPERLINK \l _Toc143010462 3.1.2初始化看门狗 11 HYPERLINK \l _Toc143010462 3.1.3 I/O口初始化 12 HYPERLINK \l _Toc143010462 3.1.4 PWM模块初始化 13 HYPERLINK \l _Toc143010465 3.2控制算法 14 HYPERLINK \l _Toc143010464 3.3程序实现 19 HYPERLINK \l _Toc143010466 第四章：结论 20 HYPERLINK \l _Toc143010467 4.1主要性能 21 HYPERLINK \l _Toc143010468 4.2改进方向 21 HYPERLINK \l _Toc143010469 参考文献 22 HYPERLINK \l _Toc143010470 附录：程序源代码 23 硬件部分 1 1 第一章：引言 智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体.它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆致力于提高汽车的安全性、舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中一个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力. 随着科学技术的发展，特别是计算机技术、信息技术、人工智能、电子技术的