控制理论及其张应用第1章.pptVIP

1）系统的稳态性能 判断系统的稳态性能 系统是否稳定 稳定性 系统稳态精度（稳态误差） 输出量-给定量 准确性 （必要条件） （充分条件） 最基本最重要的要求 输出量偏离给定的输入量的初始值，随时间的增长逐渐趋于零 系统在过渡过程结束后，输出量与给定量的偏差 2）系统的快速性能 所谓快速性就是当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度，即系统恢复原值或跟随给定的输入值的速度，亦即过渡过程时间的长短，显然越短越好。 3）系统的动态性能 衡量控制系统的动态性能有两种指标 时域指标 频域指标 动态性能是指系统的输出量随时间或者频率的变化趋势。 （1）时域指标 单位阶跃输入下的响应曲线 ① 超调量σp ： 单位阶跃信号 xmax 时域指标是相对于控制系统在单位阶跃输入作用下的输出响应来规定 （1）时域指标(续) 单位阶跃输入下的响应曲线 ② 调整时间 （过渡过程时间）：  阶跃响应曲线进入并保持在允许误差范围所对应的时间 误差范围为稳态值的±(2～5)％ 单位阶跃信号 快速性是当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度，即系统恢复原值或跟随给定的输入值的速度，亦即过渡过程时间的长短，显然越短越好。 xmax （1）时域指标(续) 单位阶跃输入下的响应曲线 ③ 上升时间 ：