机器人编程实验指导书.pdfVIP

清华大学工业工程系实验室 工业机器人编程实验 工业机器人自60 年代出问世以来，经过40 余年的发展，已经被广泛应用于工业的各个 领域，成为制造业中重要的机电一体化设备。目前，工业机器人可以完成焊接、装配、涂装、 搬运、码垛、抛光、包装等一系列操作，可以有效地减轻劳动负荷，降低劳动成本，稳定与 提高产品质量，提高生产效率。工业机器人在生产自动化进程中发挥着重要作用。 典型的工业应用中，机器人的操作主要分成两类：一是点位操作：执行元件在机器人运 动的整个过程中只有在个别操作点需要进行动作，其他时候保持位姿的不变。其中点焊，搬 运等都属于点位操作。二是连续操作:所谓连续操作就是执行元件在机器人运动的整个过程 中都需要进行动作，其中弧焊、喷涂、抛光等都属于连续操作。 在工业机器人系统中，机器人运动编程是一个关键环节。编程过程中，由用户通过示教 编程盒的操作，引导机器人一步步地预先按实际任务运动到各点，并存储各点的动作位置、 姿态、运动参数等，最终自动生成一个连续执行全部运动过程的程序。完成示教后，只需给 机器人一条启动命令，机器人将精确地按照示教动作再现于实际生产中。 本实验通过示教的方式，以及离线编程方式，完成实验任